もっぱら生命のやりとりをするような場面で使われる言葉だけに、日常生活ではあまり縁が無い言葉ですね。
私も、時代劇やドラマの中でしか聞いたことがありません。
文法的な解説はANo.1のご回答で示されているとおりだと思いますが、
> ニュアンスの違いはなんでしょうか?
「役割語」として、話者や状況の違いを表しているように思われます。
もし私が台本を書くとしたら、それぞれのセリフを役柄や舞台設定に応じて以下のようにあてはめるでしょう。
・「覚悟せよ」……話者は武士。切られる相手よりも地位・身分が高い場合。ないしは身分は低くとも仇討ちなど正当性において精神的に相手よりも優位にある場合。
・「覚悟せい」……話者は年配ないし相当地位の高い武士、または僧侶など。
・「覚悟しろ」……話者は一般人。身分のニュアンスは含まれない。ヤクザものなど現代劇でも使用可。
お礼
ご指導くださってありがとうございます
補足
もしよろしければ、もう一つお願いします 「~せよ」と「~せい」と「~しろ」の命令の強さの程度は同じでしょうか? どれも同じ冷たい言い方えしょうか?