「なさる」に、二種類考えられます。
「為(な)す」という動詞に「る」という尊敬の助動詞がついたもの。すなわち(1)「する」の尊敬語として使われます。
もう一つは語源的には同じなのですが、「なさる」が(2)尊敬の補助動詞になって、他の動詞につき、その動詞のの尊敬語になる。
例 読みなさる=お読みになる。
更に、ご質問では「命令形」になっています。(1)の命令形「なさい」は「する」の命令形を尊敬語で言ったことになります。 「しろ」の尊敬語 「なさい」
補助動詞のばあい、読む+「なさい」=「読みなさい」
「自由になさい」も「自由にしなさい」も同じ意味。
なぜなら、「為す」と「する」はほぼ同じ意味だから。同様に「覚悟なさい」も「覚悟しなさい」も同意。