共同出願について

質問

A社からの依頼で開発を進めているのですが、例えば発明者は私（一人）で、B社に勤めており業務中に開発を行いました。
B社に権利を譲る（職務発明)となると思いますが、A社からは開発の依頼を受け、要望を聞いただけで開発を進めたのですが、A社とB社の共同出願はできるのでしょうか？
現状としてはA社からは要望を言われただけ。
B社の了解のもと、A社との共同出願（両社で権利を持つ）は出来るのでしょうか？

出願は特許事務所に依頼するつもりですが、掛かる費用（原稿作成費、出願費用、審査費用、登録費用）に関してはA社とB社で全て折半という形で行うつもりです。
特許の管理については全てB社にて行うつもりです。

製造販売について、
B社で製造して、A社に販売するつもりで、B社の単独で販売の形は契約書にて不可となっております。

共同出願にあたり気をつけないといけない事がありましたら、教えていただきたいです。

過去に似たような質問がありましたらすみません。