サーボ制御のゲイン余裕、位相余裕について

質問

サーボ制御のゲイン余裕、位相余裕について質問なのですが、
一般的にはそれぞれどのくらいの余裕量があれば、
安定といえるのでしょうか。
宜しくお願いします。

回答No.2

guuman · ベストアンサー

DDモータのような位相の中速制御ならば低速制御と高速制御の中間の値４０前後でいいでしょう
DDモータの速度制御は磯余裕たっぷりなのでそもそも位相補償はする必要がありません

位相余裕を使うのはあくまでも経験値であり積極的な設計方法ではありません
位相余裕であたりをつけて
最後にはその定数値を使って根を求めるべきでしょう

お礼

どうも、ありがとうございました。
がんばって、考えてみたいと思います。

回答No.1

guuman

光ディスクのフォーカスサーボ・トラッキングサーボ等高速サーボだと
位相余裕40程度はほしいですね
50あれば御の字です

プロセス制御のような低速制御だと
15程度で大丈夫でしょう
20有れば言うこと無いでしょうね

ゲイン余裕は開ループゲインのばらつき・変動が大きいときにはややおおきくとるべきということでしょう

お礼

どうもありがとうです。
できれば、モータのサーボの場合についても、
お願いします。