二重剛体棒の直交座標による運動方程式のたてかた

質問

x、y平面（縦軸ｘ、横軸ｙ）で原点Оに固定してある剛体棒（m1)とその剛体棒にピンで連結しているm2があり、m1と縦軸のなす角がθ1,m2と縦軸のなす角がθ2とします。m1の重心位置の座標をx1,y1とし、m2の重心座標をx2,y2とします。この場合の運動方程式を直交座標で表わしたいのですがどうしたいいか教えてください。回転運動を直交座標で表わすのはナンセンスだとは思いますがお願いします。

回答No.1

中村 拓男（@tknakamuri）

θ1とθ2の直線と重心はどのような関係にあるのでしょう？
特に θ2の直線はいったい何を表しているのでしょうか？