アナログ⇒デジタル変換について（サーボ）

質問

こんにちは。
アナログサーボで、カットオフ周波数を持つ、
微分補償、積分補償を設計したのですが、
それをデジタル変換する方法がよく分かりません。

Z変換というものを使えばよく、
サーボ周期によって変化することは分かったのですが、どのような手順で行うかを教えていただきたいです。

どうぞ宜しくお願いします。

回答No.2

foobar · ベストアンサー

既に連続系での設計ができていて、
サンプル時間が系の特性時定数より充分短ければ
双一次変換などを使って、連続系から離散系への変換が可能かと。

参考URL：

http://www.cybernet.co.jp/maple/hiroba/digital_filter/digital_filter6.html

お礼

ありがとうございます。
教えていただいたURL、参考になりました。

回答No.1

guuman

補償はPID制御だとアナログでは
a・x(t)＋b・∫x(t)・dt+c・x'(t)
を操作量
とするのにたいしてディジタルでは
a・x[n]＋b・Σ(n)・x[n]+c・(x[n]-x[n-1])
簡単化して
α・Σ(n)・x[n]+β・x[n]-γ・x[n-1]
とします
状況によりα，β，γの決定をすればいいのです

お礼

どうもありがとうございました。
もう少し、勉強してみます。