ディジタルフィルタについて

質問

現在モータの制御プログラムを書いており、式中に微分項を組み込もうとしております。
その際に、単純な差分を用いると高周波ノイズが強調されてしまい、不安定になってしまうことは一般的に知られていることです。
そこで、一次もしくは二次のローパスフィルタをディジタルの差分方程式に変換し、式中に組み込もうとし、ボード線図を見ながらカットオフ周波数を決めているのですが、どうしてもゲイン特性と位相特性の整合性がとれません。

つまり、ゲイン特性と位相特性を通常の微分に近づけようとする（傾きを20dB、位相特性を90°に近づける）と、カットオフ周波数を予定より大きめにしなければならず、高周波の影響を受けやすくなり、また逆に高周波をカットしようとカットオフ周波数を小さくすると、所望の帯域でのゲイン特性と位相特性が悪くなってしまいます。

高周波をカットしつつ、かつ所望の帯域での特性を良くする（私の場合は、カットしたいところと所望の周波数帯域が近いことが問題ではあると思いますが・・・）ということは難しいことは理解しているつもりですが、そういった場合どこに妥協点を見出せばよいのでしょうか？

どなたか専門家の方がいらっしゃったらお答えいただければ嬉しく思います。
以上、宜しくお願いします。

回答No.1

mimu7777 · ベストアンサー

制御対象を数式(プログラム)で表現しても全く同じ状態を表現する事は不可能なのでどういう特性の制御をしたいかで妥協点が見出せるのではと思います。私はモータの入出力データを随時モニタしつつ状況が刻々変わるモータの特性のシステムを同定しながら制御を行った事がありますが、制御の仕方は一つでは無かったですね。

お礼

遅くなってすいません。
回答ありがとうございました。
参考にさせていただきます。