力学の問題なのですが、なぜl1、ｌ2を使わずに解けるのかわかりません。

質問

力学の問題なのですが、なぜl1、ｌ2を使わずに解けるのかわかりません。
答えも載っていないので詳しい回答よろしくお願いします。

図のようなスカラ型（水平多関節型）マニュピレータの先端Pｒの位置を、関節角θ1、θ2とリング長さｌ3の関数として示せ。

回答No.2

magicalpass

l1、l2を使わずに解けるというわけではありません。

可動部分がθ1、θ2とl3なので、この３つの変数の関数になるというわけです。
それ以外のl0、l1、l2、a1は固定値の定数として用います。

主軸の中心と床面との接点を原点とすると、
横方向をx、奥行方向をy、縦方向をzとすると、

x = l1・cosθ1 + l2・cos(θ1 + θ2)
y = l1・sinθ1 + l2・sin(θ1 + θ2)
z = l0 - a1 - l3

回答No.1

spring135

Pr(x,y,z)とした時のx,y,zをl0,l1,l2,?,l3,θ1、θ2を使って表わせばよいのですか。
まず、原点をどこに撮っているのか、明示してください。
θ1、θ2の測り方が不明です。
常識的にx,yはθ1、θ2の関数になりますがzはl0,?,l3で表せます。