あるモデルの運動方程式がわかりません

質問

ある論文の運動方程式を考えておりますが、わからない点がありましたので質問させていただきます。

わからない点
・下記のURLの論文においてP11（図2.2.2）のモデルで（2.2.4）式および（2.2.5）式にTfおよびTeのトルクが記載されておりますが、その中にでてくるθdの場所がわかりません。

・その際、変位量がｄ(θ-θd)となるのかがわかりません。
　このθなどはsinθを近時したものなのでしょうか？

以上2点です。よろしくお願いいたします。

　URL
「http://hdl.handle.net/10076/9137」
もしくは「http://miuse.mieu.ac.jp:8080/bitstream/10076/9137/1/2006T072.pdf」

回答No.1

chikin_man · ベストアンサー

この論文はあっさり見ても大丈夫なのでしょうか。
修士論文と書かれておりますが。

ともかく、下肢筋骨系の粘弾性モデルを拝見すると、
　　・・
Ｍ θとθの2階微分となっていることから、角運動方程式であり、
θは角度(rad：ラジアン)です。
(2.26)式の運動方程式の、d(θ-θd)は半径ｄの物体が回転しθdからθに変化したとき、半径ｄの円周上でどのくらい動いたかを示す。
ｒ（半径）×角度（rad）=円周上を動いた距離

ちなみに（2.26）をみると、Tf-Te [Nm]=Md^2(θ)/d(t^2)+G*cos(θ)＋τdisとなっております。

お礼

返事が遅くなってスミマセン。
ネット上に公開されているため、大丈夫だと思い投稿しました。
大体理解できました。ありがとうございました。

回答No.2

endlessriver

素人の推理。
θdは足の初期角度。
ｄ(θ-θd)は＃１の方と同じです。このモデルによると円筒が巻き取ったか、巻き戻した量が変位量になっている（らしい）

お礼

θdは足の初期角度だったのですね。
ありがとうございました。