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サーボモータの慣性モーメントの計算方法について
- サーボモータの慣性モーメントを計算する際、サーボモータ自体のロータ慣性モーメントは負荷として計算しますか？
- キーエンスのサーボ選定ソフトの結果では、負荷慣性モーメント以上総合慣性モーメント以下で選定結果はOKとされています。
- つまり、サーボモータ自体のロータ慣性モーメントは負荷として計算しなくても問題ありません。
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>サーボモータ自体のロータ慣性モーメントは負荷として計算しないくてもいい 厳密にはサーボモータ自身の慣性モーメントも含めるんですが 通常の用途ではその必要は無い 問題は「モータ慣性モーメントの何倍の負荷モーメントを駆動するのか？」 なのです 許容慣性モーメント１０倍の「１０」の根拠ですが 一般的にはオートチューニングの許容値です モータ能力の１００％使い切れば１００倍くらいは行けるんでしょうけれど それくらい重たい負荷だとオートチューニングできずにエラー終了してしまう ３０倍くらいなら条件によってはオートチューニング可能 １０倍以下の負荷なら概ねオートチューニング可能 ３０倍を超えるとフルマニュアルでチューニングするしかない 相当のベテランでもない限りほどんど不可能って言うかぁ 職人とか達人の領域 慣性の重たい負荷を駆動するとモッサリとでしか動かせない ベテラン職人と言えどニュートンの法則には逆らえない 「サーボなのに何でキビキビと動かんのや？」 「お前の調整スキルが無いせいや！」などと怒られる そんなときは ”てめえが許容限界を超えたモータを買ったからや” と、逃げる 許容限界を超えたからと言って駆動不可能になるわけでもない ただ単に、キビキビとサーボらしくは動かないダケ モッサリとかノッタリとか情けない動きでなら動かせる https://www.orientalmotor.co.jp/tech/teruyo/vol48/ https://www.orientalmotor.co.jp/tech/teruyo/vol7/
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- hahaha8635
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ローターなんて書くからややこしくなるんだと思う https://www.keyence.co.jp/products/controls/motor/sv/models/sv-m075as/ 回転子慣性モーメント1.57 ×10-4kg・m2 が 値一緒なので になってるから ローター込み出力軸のモーメントとだと思う わからんのじゃぼけぇ と キーエンスに電話すればいいよ
- ohkawa3
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余計なお世話かもしれませんが、慣性モーメント比が数表に書いてある許容値（今回の例では10）を超えたら、全く使い物にならないかと言えば、そうではありません。 加減速に対する要求が厳しくなければ、応答性、回生処理などきちんと検討して設計すれば、ある程度超過しても設計をまとめられます。 https://www.e-mechatronics.com/mailmgzn/backnumber/200612/feature2.html
- ohkawa3
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回答(1)再出。 お問い合わせの読み方が不十分だったようで失礼しました。 許容慣性モーメント比の10倍は、ロータの慣性モーメントに対する(総)負荷の慣性モーメントで定義されていて、総合慣性モーメントではないようですね。 お問い合わせの通り、慣性モーメント比を計算する場合は、モータ自体のロータ慣性モーメントは負荷に算入しないことがルールということですね。
- ohkawa3
- ベストアンサー率59% (1508/2538)
添付の数表を見ると、 （総）負荷慣性モーメント：1.442e-3 kgm^2と、 ロータ慣性モーメント：0.157e-3 kgm^2を加えて、 総合慣性モーメント：1.599e-3 kgm^2を算定しています。 この結果に基づいて、所要のトルクが得られるサーボモータを選定していると思われ、矛盾はないようです。 サーボモータの許容慣性モーメントを1.57e-3 kgm^2と捉えていらっしゃるようですが、数表のどの値を参照なさっているのでしょうか？ べき指数を含めて、今一度ご確認になることをお勧めしたいと思います。
補足
許容慣性モーメント＝ロータ慣性モーメントｘ許容慣性モーメント比なので、1.57e-4x10=1.57e-3で間違っていないと思います。