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ラック＆ピニオンにて台車を駆動させる場合の負荷慣性モーメント
- 初めて投稿いたします。四輪にて走行する台車の両側面にサーボモーター・減速機を取り付け、サーボモーターで同期を取りつつラック＆ピニオンで駆動する場合の負荷慣性モーメントを求める式を教えてください。
- 単純なラック＆ピニオンや車輪駆動の式はＷＥＢ上で見つけられたのですが、どうもこれらの式では解答を得られないような気がするのです。
- どうぞ、宜しくお願いいたします。
- 機械設計
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ＷＥＢ上のラック＆ピニオンやボールねじでの搬送で、LMガイドに荷重が掛かっている もので計算ができます。 そして、車輪なので摩擦係数を車輪タイプで計算するのが、定常走行パワー計算です。 そして、加速走行パワー計算で使用の慣性モーメントは、モータ換算でピニオンP.C.D.で、 確かWD~2でしたかね。 基本的には、安川電機さん等の技術資料から、慣性モーメント計算の基礎を確認します。
モータを一つにして、左右のピニオンを機械的に連結して、この機械連結部で左右のバランス不均衡を吸収させるほうが良いと思います。
お礼
解答ありがとうございます。 その発想はありませんでしたが、 車輪のスパンが広くなると課題が出てきそうですね。
>単純なラック＆ピニオンや車輪駆動の式はＷＥＢ上で見つけられたのですが、 どこで見つけたのでしょう？ http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/items/soft/index.html http://www.e-mechatronics.com/product/servo/index.jsp 基本はサーボメーカ発行の自動選定ソフト 但し、残念ながら１台のモータでの駆動に限られる ４輪車で駆動モータは何台でしょう？ ２台？４台？ 走行速度と加速度はどれくらい？ 複数モータを同期駆動させる場合の最大の問題はイナーシャでなくて トルク分配 例えば、モータは２台であったとして 重心位置が走行台車の中心にあれば左右のトルクは同じハズではある でも、必ずしも同一トルクになるとは限らない 重心は移動するから レールの摩擦も左右いつも同じとは限らないし （レールはいつかは片減りする） 台車ならワーク満載と空で当然の如くイナーシャは違う おまけに、ワークを中心に乗せるとは限らないし なので、イナーシャは厳密に考える必要はない （計算する必要がないと言ってるのではない、１台のモータで駆動するとして計算する） それよりも左右のトルクバランスが少々崩れても安定して走行できるようにするべき 仮に、自動計算ソフトの計算結果が １台のモータで２ｋｗと出たとする 左右のバランスさえ取れていれば １ｋｗＸ２台で動くハズではある でも、恐らく低速、低加速度に限られる 加速度を上げると片側がトリップ停止 ＞ 結果的にもう片方もトリップ停止 これを防ぐのは単純にモータを大きくするだけ ＜ほかの手段は少ない ご予算と機械寸法に余裕があるなら ２ｋＷＸ２台以上 因みに、これを計算する手段は概ね無い 高価なシミュレータとかで可能かも知れませんが 左右の摩擦のバラツキとか現実にどうなるかは実測するしかない 実測する手段は実機を作って計測するしかない 仮に厳密な計算結果で最適値が１．２３ｋｗと出たとして １．２３ｋｗとかのハンパなモータは売ってない 恐らく３００ｋｗ以上の大型機なら それなりに計算コストを掛けてもペイするでしょうが 選定計算を手計算してたら日が暮れるどころか翌日の朝が来る 自動計算ソフトを有効に使えば、よく出来たシミュレータとして機能する
お礼
細かな解答ありがとうございます。 そうですね、選定ソフトを上手く活用してみます。 アドレス添付もしていただいて、感謝です。
お礼
資料添付ありがとうございました。 参考にさせていただきます。