ＡＣサーボ イナーシャ比の計算

質問

負荷慣性体（円盤）をつけてギアヘッドを介し、イナーシャ比を１０以下で起動停止運動させたいのですが、どのくらいの負荷慣性体をつけていいかわかりません。

ＡＣサーボの回転子慣性モーメントは 67.5×10^4 (kg m^2)
ギアヘッドのイナーシャは 4.8×10^4 (kg m^2)
減速比は10 です。

丁寧にお答えくださると幸いです。

自宅にパソコンがないため返答が遅れてしまうかもしれません。恐れ入ります。

回答No.2

noname#230359

今一度、サーボモータのカタログを確認して、対イナーシャ比の記述を
チェック下さい。
さて、一般的に、サーボモータと負荷側の比較になります。
具体的には、モータ ⇔ 減速機＋負荷となります。
＊ モータ；サーボモータの慣性モーメント 67.5×10^4 (kg m^2)？？
＊ 減速機；これはモータ側換算値でギアヘッド 4.8×10^4 (kg m^2)
＊ 負荷；円盤形状の負荷では、125×π×ρ×Ｌ×Ｄ^4
　　　　 ρ（比重）；7.866g/cm^3、Ｄ（円盤直径）；0.*** m
　　　　 Ｌ（円盤長さ）；0.*** m
　　　　 の計算方法となります。
　　　　 そして、減速比が1/10なので（1/10）^2 ＝ 1/100を掛けます。
　　　　 減速機を介すると、減速比の二乗分がモータ軸換算でダウン
　　　　 します。
　　　　 参考ですが、減速機の歯車は、一方はモータ側で、もう一方は
　　　　 負荷側で計算が厄介ですから、一括してモータ（入力）軸換算
　　　　 で####(kg m^2)表示としています。
因って、
67.5×10^4 (kg m^2)≧
10×{4.8×10^4 (kg m^2)＋（1/10）^2×125×π×ρ×Ｌ×Ｄ^4}
が判断基準です。

回答No.1

noname#230359

何をなさりたいのかイマイチわからないのですが・・・
モータに“ダミーの”負荷を付けてモータ制御の実験でもするんでしょうか？

とにかく“イナーシャ比を10以下”というならそういう負荷を選定すればいいだけだと思いますが・・・

イナーシャの計算はモータメーカのサイトに計算ソフトが紹介されてますからダウンロードしてお使いになればよろしいかと。
参考までに以下資料があります。

http://www.ipss.co.kr/technical/pdf/servomotor.pdf

ちなみに、“イナーシャ”の単位を間違えないようにご注意ください。