イナ―シャの公式

質問

アームロボを動かすためにサーボモーターを選定しました。
アーム長は10ｃｍ、先端の重りが2kgf、速度は1分間に2回転します。
サーボモーター定格トルク0.159 N・m
サーボモーターの回転子慣性モーメント0.0242kg・m^2X10^-4
この30倍が許容負荷慣性モーメント　とメーカーカタログに載ってました。
ギアーヘッド選定するためイナ―シャを求める公式教えて下さい。

回答No.1

my3027 · ベストアンサー

モータ関連者ではないのでよくわからいのですが、

1)システムは重りがついた棒を、他端固定で等角速度で回転させる？
2)棒の慣性モーメントは無視していい？
3)回転子慣性モーメントとは軸の慣性モーメントのこと？
4)定格トルク(モータが出せる最大トルク）と回転子慣性モーメントの30倍とどちらを使って最大回転トルクをだせばいい？
5)何のイナーシャ(慣性）が知りたい？

通常棒の慣性モーメント無視では、
(Io+Ik)α=T
Io:棒の先端の重りの慣性モーメント。mr^2
Ik:回転子慣性モーメント
α：角加速度
T:モータが発生させるトルク

記載の情報では角加速度ω=2π*2/60=π/15(rad/s)定速しかわらないのでαがわかりません。αがわからなければ、上回転運動方程式は解けません。定速状態だけ考えるのであれば、慣性の法則で回り続けます(当然摩擦、空気抵抗無視）

お礼

説明不足で申しあけ有りませんでした。
my3027さん御解説有難うございました。
教えて頂きました式にて計算してみます。