3次元空間で2リンクのラグランジュの運動方程式

質問

3次元空間で2リンクのラグランジュの運動方程式を解く場合をどのように考えたらいいのか悩んでいます．

1リンクの場合，デカルト座標を用いることによりすっきり書くことができることは理解できました．
これを2リンクにする場合は，そのまま拡張していけばいいのでしょか？
どなたかヒントでもいいので教えていただければと思います．

回答No.1

中村 拓男（@tknakamuri）

リンクって「関節」のこと？　ロボットアームとか
の問題？

ならば、1個でも2個でも関節の角度などを使ってラグランジアンを
書けるはずですよ。デカルト座標で書いたら拘束条件をあからさまに
書く必要が出てくるので大変だと思います。もちろん不可能ではありませんが・・・