制約条件下でのブラシ付きＤＣモータの角度制御
制約条件下でのブラシ付きＤＣモータの角度制御について教えてください．
ブラシ付きDCモータの角度制御の制御シミュレーションをMATLABでしています．連続時間系です．
制御対象のモデルは，「印可電圧を入力，電流を出力とする１次遅れ系の伝達関数」→「電流を入力，モータ軸の角速度を出力とする１次遅れ系の伝達関数」→「角速度から角度に変換するための積分器」，および「角速度から印可電圧に負帰還する逆起電力のフィードバック信号」から構成されています．
制御構造は，電流フィードバックループ(PID制御)，角速度フィードバックループ(PD制御)，角度フィードバックループ(PID制御)をから成るカスケード制御系です．
制約の無い条件下ではシミュレーションが上手くいったのですが，制御入力(印可電圧)に上限値を設定するとワインドアップが発生しました．そこで，アンチリセットワインドアップ補償器を付けたのですが，制御量（角度）が目標値に収束しません．角度フィードバックループを外して，電流フィードバックループ(PID制御)と角速度フィードバックループ(PD制御)からなる角速度フィードバック制御系にすると，アンチワインドアップ補償器を付けると制御量(角速度)が目標値に収束します．
なぜ角度フィードバックループを付けると，アンチリセットワインドアップをつけても目標値に収束しないのでしょうか？どうすれば収束しますでしょうか？
ご教授の程よろしくお願い致します．
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