フィードバック制御

質問

----G(s)-----
| |
---H(s)---

特性方程式1＋Ｇ(s)Ｈ(s)で表されるフィードバック制御系の
位相特性・ゲイン特性を観測する場合
どの点で測定すればよいのでしょうか？

どなたかご教授ください。

回答No.2

noname#230359

１．
そのシステムが安定かを判定するのであれば、
開ループ伝達関数　G(s)H(s)に対し、ボード線図やベクトル軌跡で
・交差周波数
・位相余裕
・ゲイン余裕
を求めます。

---G(s)---H(s)---
| 　　　 |
----------------
とG(s)とH(s)を直列につないで、直結フィードバックしても、
特性方程式はかわりません。

次に閉ループ伝達関数　G(s)/(1+G(s)H(s))　に対しては
・ピークゲイン
・帯域幅(遮断周波数)
・共振ピーク周波数
を求めます。

２．
単純にシステムのゲイン、位相を評価するのであれば、
閉ループ伝達関数　G(s)/(1+G(s)H(s))　を
そのまま、求めます。
これは、出力/入力　です。
どれだけ増幅され、位相がずれるか判断します。

すいません、二度クリックしたため、重複してしまいました。

「位相特性・ゲイン特性を観測する」のが、入出力特性なのか、
システムの安定性なのかで、観点がかわると思います。

安定性の評価でしたら開ループ伝達関数?
ボード線図、ナイキスト線図(ベクトル軌跡)で評価

入出力特性でしたら、閉ループ伝達関数?のOUT/INを測定する。
だと思います。
-------------------------------------------------------------
開ループ伝達関数?
G(s)*H(s)

閉ループ伝達関数?
IN--- ------G(s)-------0ut
| 　　 |
-------H(s)-----

OUT/IN　= G(s)/(1+G(s)H(s))

閉ループ伝達関数の特性方程式は以下でも同じ

参考
?（?と特性方程式が同じ直結フィードバックシステム）
IN--- ------G(s)*H(s)----0ut
| 　　 　|
------------------

回答No.1

noname#230359

１．
そのシステムが安定かを判定するのであれば、
開ループ伝達関数　G(s)H(s)に対し、ボード線図やベクトル軌跡で
・交差周波数
・位相余裕
・ゲイン余裕
を求めます。

---G(s)---H(s)---
| 　　　 |
----------------
とG(s)とH(s)を直列につないで、直結フィードバックしても、
特性方程式はかわりません。

次に閉ループ伝達関数　G(s)/(1+G(s)H(s))　に対しては
・ピークゲイン
・帯域幅(遮断周波数)
・共振ピーク周波数
を求めます。

２．
単純にシステムのゲイン、位相を評価するのであれば、
閉ループ伝達関数　G(s)/(1+G(s)H(s))　を
そのまま、求めます。
これは、出力/入力　です。
どれだけ増幅され、位相がずれるか判断します。