角速度問題

質問

2自由度マニピュレーターの軸の回転角速度に関する質問です。1軸のアームにジャイロセンサー1を、2軸のアームにジャイロセンサー2を設置、ジャイロセンサー1から取得した角速度ω1、ジャイロセンサー2から取得した角速度ω2とします。軸1の回転角速度はω1だと思いますが、軸2の回転角速度はω2-ω1ですか？計算方法を教えていただければ助かります。

回答No.2

ddtddtddt

#1です。

　自分でもジャイロセンサーの仕様を調べてみましたが、普通はセンサー自体のコリオリ力を測るという事なので、ω2はセンサー2の重心回りのヨーの角速度で良いと思いました。

　ところで「質問文の軸2の角速度が、 軸2のモーターの回転角速度」という事であれば、添付図のような関係になると思います。

　ω2は軸2の水平面（x軸）に対する角速度で、軸2の軸1に対する角速度（モーター回転角速度）は、 ω2－ω1・・・って事ですか？(^^;)。

回答No.1

ddtddtddt

勝手に添付図のような状況を考えました。

　ジャイロセンサーは、それ自身の重心回りの角速度を測ると思えるので、けっきょくアーム2の水平に対する角度θ2の時間微分がω2になるような気がします。アーム2の角速度はω2。

　もちろんアーム2先端の速度は、添付図の式のように、ω1とω2の合成になりますが。ジャイロセンサーが何を測っているのか、仕様を確認したいところです(^^;)。

補足

ご回答ありがとうございます。少し補足します。ジャイロセンサは、ロール・ピッチ・ヨー軸の角速度を測定するセンサです。軸１と軸２のモータから、回転角速度も測定しています。結果からで言うと、ジャイロセンサ２のヨー角速度ω２ージャイロセンサ１のヨー角速度ω１は、軸２モータの回転角速度と一致しますが、計算式で説明したいと思いますが、計算方法わからなく困っています。よろしくお願いします。