ステッピングモータでクローズ制御

質問

こんにちは。

ステッピングモータを用いた制御について質問があります。
ステッピングモータのように、指示値で位置が決まるアクチュエータは、
基本的にオープン制御をすることになると思います。
これらのアクチュエータを持ちいて、クローズ制御をすることは可能でしょうか？
また、この場合、どのような振る舞いをするのでしょうか？

回答No.2

walkingdic · ベストアンサー

特に問題はなくクローズド制御できますよ。

ステッピングモーターは単に所定パルス送れば所定の回転が得られるだけでしかありませんので、とりあえず見込みのパルス数を送ってセンサーによる結果と目標値の差分があればその分だけまたパルスを送ります。
もちろん送りながらセンサー値を読んでパルスの周波数を変えるような制御も出来ます。

目標値と現在のセンサーで知った位置との差分に対してどれだけパルスを送ることにするのかというのはいわば制御のゲインみたいなものです。
強すぎればオーバーシュートやハンチングするし弱すぎればたどり着くのに時間がかかります。

補足

回答ありがとうございます。

もう一つ質問なのですが、
ステッピングモータ以外の位置が決まるアクチュエータ
（たとえば、高分子アクチュエータ等）
では、教えていただいた考え方はできないと思います。
その場合、クローズ制御は可能でしょうか？
（これらのアクチュエータでは、絶対値で位置が決まるため）

回答No.3

walkingdic

>（たとえば、高分子アクチュエータ等）
>では、教えていただいた考え方はできないと思います。
同じですよ。
指示値と測定値に差がある場合に、その差に対してゲインに基づいて、それだけ電圧を上下すればよいだけですから。

お礼

回答、ありがとうございました。

回答No.1

tomo_momo

クローズというのは、フィードバックさせるということでしょうか？もしそうなら、エンコーダつきのステップモータもあります、フィードバック可能です。

補足

早速の回答、ありがとうございます。
クローズ制御とは、フィードバックをすることです。
このように、指示値で位置が決まる場合、
クローズをすると、目標値と現在値の差分が指示値となってしまい、
目標位置にたどり着けない気がするのですが、いかがでしょうか？