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ピッチ送りコンベアの累積誤差修正について
- ピッチ送りコンベアにおける累積誤差修正の方法について、ベルトコンベアの制約やテンションの調整、位置調整やセンシングなどの対策が存在します。
- ベルトコンベアの累積誤差修正には、ピッチ送り時間や回転数の制約があり、コストや高速ライン緊急停止仕様の問題が発生することがあります。
- ピッチ送りコンベアの累積誤差修正には、位置調整やセンシングによる自動修正、パルス補正による手動修正などの方法がありますが、それぞれ一長一短があります。
- その他（開発・設計）
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第１条件 ↓のようなコンベアチェーンであること http://www.tsubakimoto.jp/power-transmission/small-pitch-conveyor-chain/standard/chain/ 第２条件 ローラチェーン又はギア減速であること、間違ってもＶベルトやＰＩＶでは無い事 http://www.kbrasch.co.jp/products/mechanism/piv/ http://www.mikipulley.co.jp/JP/Products/SpeedChangersAndReducers/index.html 第３条件 サーボコントローラが三菱Ｑ１７シリーズ相当以上の位置決めコントローラであり 且つサーボコントローラとサーボアンプ間がデジタルバス結合であること http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/cnt/ssc/pmerit/sscq/motion_dscpu/point.html http://www.fujielectric.co.jp/products/servo/alpha5/feature/04.html http://www.fa.omron.co.jp/products/family/2643/ 上記全ての条件が成立するならば 例え１／３とかの割り切れない減速比であったとしても誤差の累積をキャンセルする事が可能 （モーションコントローラ内部の演算機能でキャンセルしてくれる） 必ずしも全ての事例で適用可能ではないかも知れないが 解説 一昔前のエクセル等では１／３＊３＝０．９９９９９９９９ とかになったけれど 現在のエクセルではちゃんと１にしてくれる 関数電卓は１になるのに、なんでエクセルはできんのや？ と、よく文句言われた （安物の電卓では０．９９９９９にしかならないが） 同様な計算をモーションコントローラがやってくれる 但し√や三角関数はその限りに非ず あと、減速機はケチらない事 安い減速機は１／２０と書いてあっても実減速比は１／２１とかになってる サーボ用精密級ならちゃんと表示通り ＞分周 / 逓倍で、ソフト面は誤差がでなくできますが、歯付きベルトのテンション分を、 小数点無しで割り切れるなら累積誤差は有りません 割り切れたとしても０．５とか付いたらダメですよ もちろん、全ギアですよね？ 摩擦系ドライブならダメですよ 位置決め駆動用のＡＣサーボモータですよね？ ブラシレスＤＣモータではダメですよ 廉価版サーボには実はブラシレスＤＣモータだったと言うのが少なく無い
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今どきだとセンサか画像認識でワーク位置検出して同期を取るのが 一般的だと思います。 キーエンスさん等のセンサメーカー営業マンに確認して下さい。 相談に乗ってくれますし、デモキットを持参して、検出確認まで してくれますよ。 高価か安価かが、問い合わせもせずに判るというのは 事情に精通しているのか、バカなのかどちらなのでしょう？
お礼
コストパフォーマンスからすると、安価になってからの検討と認識しております。 腑に落ちないことを、お客様に云われたから。 無碍にできないので、一度持ち帰り、お客様の頭が冷えてから、 納品機の対策はしないことと、設計が完了の次号機も対策しないことをお話します。 ここで、考えが間違っていると、云ってくれた古くからの大御所に感謝！感謝！
使用者からしたら調整レスが有り難いと思います。 他の方のご回答提案通り、原点ドグ＋近接スイッチなどを１ヶ所/周設けて、 ?電源投入時に一周して原点復帰動作を行なう ?電源offでも位置情報保持のパルコであれば?無しで一周ごとにリセット の何れかで如何でしょうか。 （ドグとベルト、収納箱の相対位置がズレないことが前提です）
お礼
逆送は、ワーク払い出し容易化＆高速走行工夫で、できればしたくないです。 ですが。応用で対応ができるので、検討します。
私が20年前となれば開発型自動機の設計をしていた頃だが、 そもそもベルトコンベヤにサーボを使って位置決めなどする から当然ながら結果として不具合が出るに決っているだろう。 私も当時ベルトコンベヤで繰り返し位置決めをしたことがある。 その時はベルト端側にφ10程の穴を故意に開けることによって 光センサにて常に停止位置をソフト的に修正させていましたが、 回答(3)とも被るが何処かを原点ゼロ・リセットできる目印を 設けることが直ぐに分からなければオカシイ。累積誤差も当然。 ピッチ送り時間が1secもあれば何もサーボを使わずとも他にも 例えば・・・↓のようなSYLでもモータでも何でも可能だろうし、 何より繰り返し累積誤差などは皆無である。まぁこれも経験有る。 しかし現役を引退？なさって今更、こんな質問を？尊師威厳回復？
お礼
高速な電子カムの使用法は、最近ではポピュラーですよ。
どっかのステーションを０とする http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%87%E3%82%A3%E3%82%B9%E3%82%AF%E3%82%BB%E3%82%AF%E3%82%BF ドクターなかまつが考えたんだっけ
補足
エンドレスなので。
毎度の 30年以上前の話ですが、、、、以来ずう～～と頭が痛いままでして、、、 で障碍に至ったという作文なのね 我社ではその頃、カム駆動の生産・測定選別機械で210SPMを達成した優秀な技術者が表彰されたな。そのイメージ https://www.youtube.com/watch?v=c1pXpdjv3Vw 御襁褓が切れ、シニアカーに８分乗るとﾄﾞﾗｯｸﾞSに着くはずが、分秒は合ってるが行き着かず徘徊 ・・・・ナビは必要なんだね。 スマホナビならCADｵﾊﾞﾁｬﾝにも徘徊先判るな。 ベビーカーに乗って ピーポー ピーポー ウーン (´ε｀；)ｳｰﾝ… ここでもナビがあったなら、後の人生進路を誤らなかったかも・・・・ ＞ピッチ送り時間は1secなので、1時間で3,600回、1日で72,000回、100日で7,200,000回半年足らずで、10,000,000回で、10^7回を超えると、1μmの塵も積もればななります。 無駄計算の行数稼ぎは毎度なんだが、、一日の秒数は86,400 (耐久試験回数で暗記) 機械も徘徊も20時間続けるとおねんね!!(爆) ＞お前と俺とは、思考のディメンジョンが異なるから・・・ 完璧に間違っとる!! 『俺』独りが他者全てとディメンジョンが異なる!! ディメンジョンが異なれば地球上どこでものGPSも基準点ガイドにならぬか、、、ゴラン、ガレリオ、北斗、、、も基本同じで、複数での補正を施せばコンベアでも使えるのに しかし、まともな設計者なら恥ずかしさがこみ上げる程くだらぬ質問あげるのは何で? アホター徘徊者って根っからアホターだったのか、、、と、後々にも伝承したいの? 30年悩んで、、とにかく決着つけなよ。出来ぬなら資料と一緒に焼いてもらえばスッキリ! ゴミ屋敷解消!! ＞人を批判するコメントしかできない“この分野”、さぞかし悔しいでしょうね それアホターじゃん。板消されをもみ消さねば恰好付かずと tigers さんに ギャーギャー噛みつき。アホターな犬もそうするな。 キーエンスさん・・・何でもかんでも・・・懐かしいね。『指紋』を見破ったフレーズ。皮肉たっぷり(笑) ＞コストパフォーマンスからすると、安価になってからの検討と認識しております。 次々とハードル上げてのオアソビ。 ナンボでつか(笑)書いておくれやす。ゴールド⇒鉄の損に比べりゃしれてるよん(笑) 日本最高給がイヤだから意地でも竹中を使うけど。
お礼
それと、“蟄居”でも、仰せつかったのですか、この森管理者に。 腑に落ちないことを、お客様に云われたから。 無碍にできないので、一度持ち帰り、お客様の頭が冷えてから、 納品機の対策はしないことと、設計が完了の次号機も対策しないことをお話します。 ここで、考えが間違っていると、云ってくれた古くからの大御所/オーソリティーに 感謝！感謝！ 人の批判のオーソリティーは、考えが間違っている指摘もできず、只只批判のみ。 なさけなかぁ～。
補足
>> ピッチ送り時間は1secなので、1時間で3,600回、1日で72,000回、100日で7,200,000回 >> 半年足らずで、10,000,000回で、10^7回を超えると、1μmの塵も積もればになります。 > 無駄計算の行数稼ぎは毎度なんだが、、一日の秒数は86,400 (耐久試験回数で暗記) > 機械も徘徊も20時間続けるとおねんね!!(爆) 可哀想に。 オペレーターは２交代で、休憩もすれば、昼食や夜食も食堂に行きしますよ。 それに、供給箱を段積みで台車に乗せて供給する側と、払い出し後出荷形態にする側の仕様で、 １時間も無人では生産できへん５ライン併走払い出しで、4個/段/５機/secなので、1個/0.05sec なので、STOP仕様も頭痛です。 人を批判するコメントしかできない“この分野”、さぞかし悔しいでしょうね。 育ちも判るんでないんでしょうかね、批判しか書けないお方なので。
![その他([技術者向] コンピューター) イメージ](https://gazo.okwave.jp/okwave/spn/images/related_qa/c205_3_thumbnail_img_sm.png)
お礼
分周 / 逓倍で、ソフト面は誤差がでなくできますが、歯付きベルトのテンション分を、 ハード確認し、チューニング作業は実際無理なので、頭痛がしております。 やはり、そうですね。 歯付きベルトなので、再現性はありますよね。 原因は、ハーモさんの歯飛びで、無理なメンテ等での過負荷が原因ですよね。 有難う御座いました。