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文法的には settle という現在形がおかしく、 have settled でもなく、settled という過去形が正しいです、 long ago と具体的な過去なので。 完了形の不定詞は過去の意味合いでも、to have 過去分詞が使えます。 普通の現在完了では ~ ago という過去の一点は使えませんが、 to have 過去分詞とか、助動詞+ have 過去分詞は、 to や助動詞の後に過去形はこないので、過去形の代わりに have 過去分詞とします。 settle という現在ではないという意味で have settled と考えるのはいいのですが、to の後などでないのなら、やはりおかしく、過去形にすべきところです。 また、They believe the Polynesians to ... の受身であり、信じているのは一般の人で、信じているのは今。 Polynesians 自身が信じていた、のような内容はおかしいです。 そういうこと以前に時制の問題です。