産業用ロボット ６軸ロボットについて

質問

添付画像１のように形状が全く同じで向きが違う（上向き、下向き）ICチップがあるとします。
自分の職場では６軸使用のDENSOロボット（VPシリーズ）を使用しています。
図２のように、違う向きのチップを画像処理にて判別し、図３のように同じ向きに整列させています。ロボットの吸着フィンガで取りに行く際、６軸めのRZは同じ向きに整列させるために上向きを取りに行く時は、＋方向に旋回して吸着し、下向きを取りに行く時は、－方向に旋回して吸着し、図３の治具に整列させる仕組みになっています。

現在、＋方向に旋回して取り行く際は、正常に吸着されますが、－方向に旋回して取りに行く時は、ずれて吸着してしまいエラーが入ってしまいます。
＋方向の時だけOKで、－方向だとNGになるのはなぜですか？画像処理の精度が悪いのか、ロボットの精度が悪いのか、何が悪いのか分からず対応に苦戦しています。なにかアドバイス頂けないでしょうか？
＋方向だけOKで、－方向だけがNGになることってあり得ることなのですか？

回答No.1

畑山 隆志（@deltalon）

写真の図2は答えにならないか？
　つまり、一方（左側）は上から2／3のところに吸着フィンガがついて正常だけど、次の（右、要するに上下逆むき）のやつも同じく吸着フィンガが上から2／3のところにくっつこうとするからエラーになるんじゃないか。
　つまり上下逆になっているのに同じ動作をしているんじゃないの？チップの上に吸着フィンガがかかれば、当然エラーでしょ。

　ところでメーカーには聞いてみたか？