スカラーロボットの選定について悩んでいます

質問

4軸スカラーロボットの選定について悩んでいます。
添付画像（スカラーロボットの外観図）ロボットと電気ドライバーを固定します。
添付画像（詳細図）電気ドライバーでネジ締めトルク4.5Nmで締めると30Nの力がスカラーロボットの軸にかかると思われます。
カタログには許容トルク、許容モーメント、許容慣性モーメント等の記載がありますが、どう選定して良いのか悩んでおります。
メーカーに問い合わせしてみましたが、担当者毎に回答が違うのでスッキリと判断がついておりません。
どなたかアドバイスを頂ければ助かります。
よろしくお願いいたします。

回答No.4

lumiheart

ロボット以前の問題として
普通に電動ドライバを人の手で握ってネジ締めした時
ネジ締めの反動トルクで振られて
チョット気を緩めるとすぐにネジをナメてしまいますね

で、本件では
電動ドライバを取り付けてるアルミプレートの剛性は計算したんでしょうぁ？
見た目ヘナヘナで電動ドライバの反動トルクで反ってしまいそうなんですけど？
大丈夫？

同様の事がロボット本体にも言える
右端のロボット支持点からドライバまでの総合剛性がちゃんと有れば良いのですが
もし、剛性が足りなければネジは舐めてしまう
http://www.iai-robot.co.jp/product/details/IX-NNN80__H/index.html
https://www.yamaha-motor.co.jp/robot/lineup/ykxg/middle/

昔の話ですが
スカラロボットでなく、普通に直行ロボットでネジ締めやったとき
剛性不足に悩まされた

高剛性の両端支持タイプなら良かったんでしょうけれど
http://www.iai-robot.co.jp/product/details/ICSB3_ICSPB3-GB_HS1_/index.html
安く挙げようと片持ち支持
http://www.iai-robot.co.jp/product/details/ICSB2_ICSPB2-BE_M/index.html

因みに私は制御設計であって機械設計ではないけれど
ネジ締めがうまく出来ないのは制御屋がヘボだからと言われてしまった
剛性が足りないのを制御屋のせいにはしないようにね

制御屋が優秀なら剛性不足を回避してくれるかも知れないけれど

回答No.3

hahaha8635

各1軸　ドライバー衷心より距離を出しモーメントを求めればいいんじゃないかという前に

ブレーキ付きのがあれば計算しなくても終了

回答No.2

TIGANS

確かに計算上は最大３０Nの力がかかりますが
力がかかるときにはドライバは舳固定されている状態になりますので
そのジョイントには舳と平行な方向でのトルクしかかかりません。
ドライバ舳とロボットの舳が平行であれば３０Nはあまり心配無いかと
ただし固定部に近い回転舳に回転方向トルクが伝わることは忘れずに。

本図ではドライバの作用点とロボットの上下舳支持点がずれており
ロボットの腕にねじりトルクがかかるので力学的に複雑化してしまい
（なので担当ごとに言い方が変わっているのではないでしょうか）
傾斜舳が回転トルクでガタつくことになるかもしれません。

アルミプレートの形状を修正してドライバーのネジ締め付け時に
ドライバ作用点とロボットの支持点の上下関係が少なくなるようにして
ネジ締め付け時の反動トルクがロボット可動軸方向と垂直になるように
工夫されてみては？

お礼

アドバイスありがとうございます。
ドライバーの作用点とロボットの支持点が上下方向にずれているのも
ねじれ発生するので注意しなければならないことですね。
lumiheart さんの指摘にもありますが装置の剛性を注意しないといけないですね。
アドバイスありがとうございます。

回答No.1

中京区 桑原町（@l4330）

30Nはドライバーを上に持ち上げる様に働くのですね。
その力はドライバーの重量を無くす方向に働きます。
普通に考えればドライバーの3kgf程度でしょう、30Nの力が上方向に働けばロボットから見れば負荷が無くなった様になりますね。
つまり30Nは無視して良い力です。