締切済み 倒立振子のモデリングについて 2013/01/21 20:39 倒立振子のモデリングにおいては多くの仮定を置いている。これらの仮定の中で思いつくものをリストアップお願いします。 みんなの回答 （1） 専門家の回答 みんなの回答 Cupper-2 ベストアンサー率29% (1342/4565) 2013/01/21 21:20 回答No.1 |ω・`)っ「https://www.google.co.jp/search?q=%E3%83%A1%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%8E%E3%83%BC%E3%83%A0&oe=utf-8&aq=t&rls=org.mozilla:ja:official&hl=ja&client=firefox-a&um=1&ie=UTF-8&tbm=isch&source=og&sa=N&tab=wi&ei=TzL9UNyTJ833mAW_94HgDA&biw=1278&bih=765&sei=UjL9UJ_tOMyNmQX6x4HwCg 通報する ありがとう 0 カテゴリ 学問・教育自然科学科学 関連するQ&A 倒立振子について 二足歩行ロボットに興味があったので勉強していましたが、 『三次元線形倒立振子』という言葉がよくわかりません。 普通の倒立振子は振子の頂点が平面に弧を描くように頂点でバランスを保とうとしていると思うので二次元にあたるのかな？と考えていますが （正面から見て、ｘｙ軸のような。違っていたらスイマセン） 三次元ってどんな意味？何の事？みたいな感じです。 三次元倒立振子についての知識がある人や、こうだと思うという考えがある方、また詳しい文献をご存知の方回答をよろしくお願いします。 倒立振子について 倒立振子の制御について知りたいのですが、ソフト的制御とハード的制御の違いって何ですか？ 利点、欠点とは？ 倒立振子の使用例 倒立振子はどんなところで使われているのでしょうか？ 一応、出てしまったものは、 手のひらの上で棒を立てることと トイレの水槽です。 掻い摘んで言えば この現象を利用して何に利用されているかを お伺いしたいのです。 よろしくお願いします。 日本史の転換点？：赤穂浪士、池田屋事件、禁門の変に見る武士の忠義と正義 OKWAVE コラム 回転型倒立振子の振り上げ制御 回転型倒立振子の振り上げ制御をするのに、最も適した制御系は何でしょうか？H∞制御でしょうか？スライディングモード制御でしょうか？それともその他の制御でしょうか？ 倒立振子をPIDで 倒立振子のような制御を行なうにはPID制御は向いていないのはなぜですか？ 自分で考えたのは「PIDを含めたフィードバック制御の場合、外乱が発生するとその影響がプロセス値に現れてから初めて制御が動き出す後追い制御のため，外乱の影響は避けられない。」ですがこれは適当でしょうか？補足があれば教えていただきたいです。 倒立振子 倒立振子の数学モデルを基にした状態方程式を求めたいのですが,このページ(http://www.robot.mach.mie-u.ac.jp/class/sc/Invpend_exp2.pdf) にあるような図で、実際には棒の途中に錘があり、棒の重さがｍ１、錘の重さがｍ２、棒全体の長さがL１、錘までの棒の長さがL２としたとき(その他は同じ)の状態方程式を求めたいのですが、どのようにして求めればよいのでしょうか？どなたか解かる方がいましたら数学モデルだけでもお願いします。 倒立振子の公式についておしえてください。 はじめまして、現在私は強化学習という人工知能の研究をすすめています。 専攻が情報工学なので、コンピュータ上で倒立振子のシミュレーションをしたいと思いプログラムを開発したのですが、倒立振子の力がどうかかわって、どのように棒の角度を変化させるのかという公式が理解できません。いろんな文献をよんだのですが、私の知らない物理的な知識が関わっているようで手をやいています。 その公式は以下のサイトのpdfに記載してあります。 http://www.cs.ualberta.ca/~sutton/publications.html （ブラウザーでは開けないので、右クリック、対象をファイルに保存でダウンロードできます） 12pageのシータが棒の角速度のこうしきで、xが台車の速度のこうしきです。 物理は高校の時に得意だったつもりなのですが、おそらくレベルが高くポイントがつかめません。 専門的に勉強してらっしゃる物理屋さんに聞けばわかるのではないかと思い質問させていただいております。お時間があるときにどなたか解説していただけないでしょうか？ 回転型倒立振子のPID制御 回転型倒立振子のPID制御をしているのですが、振り子はなんとか安定化できたものの、アームがずっと低速で回転し続けます。 アームの動きをぴたっと止めるには、PIDパラメータのうち、(今の状態から)どのゲインを上げてどのゲインを下げるべきでしょうか？ 倒立振子の運動方程式 図に示した倒立振子の運動方程式を導出の仕方含め教えていただきたいです。 二足歩行するロボットの脚をモデル化したもので、 入力は支点周りのトルクτと、脚を伸縮させる蹴り力fです。 検索して調べると、 トルクτをゼロとして計算を進める形は見つかるのですが、 トルクτを考慮して運動方程式を立てるとするとどうなるのかがわかりません。 お教えいただけると助かります。よろしくお願いします。 半径Rの円弧足を有する倒立振子の運動方程式 質点Mで長さLの倒立振子の運動方程式を教えて下さい。ただし、Point footではなく、曲率半径Rの円弧足とします。イメージとしては、起き上がり小法師のようなものです。恐らくラグランジュの未定乗数法を使うのだと思いますが、具体的にどうすれば良いかわかりません。よろしくお願いします。 振子時計の動かし方♯２ 振子時計内部の画像をUPします。 ファジィ制御とPID制御 今回倒立振子の実験をファジィ制御で行いました。 しかし、ネットで調べているとPID制御でも倒立振子は可能だがあまり向いてないと書いてありました。でも理由が書いてありません。何故むいてないのでしょうか？ モデリングについて教えて下さい 現在機械系CADについて勉強中の者です。 今回、機械CADによる「モデリング」について教えて頂けませんでしょうか？先日3DCADを使用し、簡単なモデリングをさせてもらったのですが、もう一つよく分かりません。 早速ですが、質問させて頂きます。 1.モデリングは、どの工程でする作業ですか？ 仕様→設計→製図→加工の流れの中の、製図部分で合っていますか？ 2.そもそもモデリングとは、どういう役目があるのですか？ 2次元のものを立体的に見る(考える)ためという認識で合っています か？なんとなくしかわかっていないので、詳細を教えて頂ければ助か ります。 3.2D→3Dがモデリングだと思うのですが、3D→2Dは何と呼ぶのでしょう か？また、3D→2Dする作業は、どういう役目があるのでしょうか？ 全て素人質問で恐縮ですが、分かりやすく解説して頂ければ助かります。宜しくお願い致します。 プログラムソース 今、大学で「振り上げ倒立振子」を勉強してる者です。 参考までに振り上げ倒立振子のプログラムを知りたいのので記載されているサイトなどありましたらお教え下さい。 よろしくお願いします。 ＭＴＢのフロントサスは何故倒立化しないのでしょうか ＭＴＢのフロントサスのボトムケースの中に水が貯まり中のスプリングを錆びさせることが有るそうですが それならフロントサスをモンキーやＫＳＲ110みたいに倒立サスにしてしまえば、水が貯まることはないのに何故倒立化しないのでしょうか。 上下逆になるだけだから重さも変わらないと思います。 むしろ、バネ下重量が軽くなっていいのではないでしょうか。 小学生の倒立練習について 我が家の息子の小学校では１０月の運動会で組体操があります。 息子は私に似たのか体育が得意ではなく、特に倒立が苦手です。 でも運動会で失敗したくないのでみっちり練習して運動会の組体操で完璧にできるようになりたいので練習に付き合ってほしいとのこと。(今年４月) 私も小学生時代に倒立が苦手で親に練習に付き合ってもらった思い出があります。 その時のことを息子に話すと「僕も同じように倒立の特訓をしてほしい」と言ったので私の時と同じやり方で息子の倒立の特訓を実施しています。 「毎日欠かさない」 「服装は紅白帽子・体操服・短パン・裸足でシャツをきっちり入れる」 の２点を決めて私の経験から最初からグランド練習を取り入れています。 《私が小学生の時に経験した倒立の特訓》 私の小学校５・６年の運動会では組体操がありました。 私は倒立が苦手でしたが運動会には倒立ができるようになりたかったので５年生の４月に両親に倒立の練習に協力してほしいとお願いしました。 その時に両親から言われたことは 「毎日必ず倒立練習する」 「体育の授業と思って真剣に練習する」 の２点で学校と同じように服装は「紅白帽子・半袖体操服・短パン・裸足でシャツをきちんと入れる」と決められました。 最初はどうして家で体操服に着替えるのか・どうして裸足になるのか不思議でした。 しかし、初めて倒立の練習をする日に学校の体操服と短パンに着替えて靴下を脱いで裸足になって服装準備を完了するとなぜか「よし！やるぞ」と熱いものがこみあげてきたのを覚えています。 それから毎日両親の叱咤激励を受けて自宅で倒立の特訓を続けました。 しかし、５年生の運動会では緊張からかうまくできませんでした。 私は来年の運動会には必ずできるようになりたいのでもう１年特訓を続けてもらうことにしました。 その時言われたのが「室内とグランドでは感覚が違うので週１回は公園のグランドで倒立練習をする」ということでした。 私の意向で５年生の運動会が終わったその日の帰宅後からグランドでの練習をはじめました。 それから１年間ほとんどの土曜日の午後と日曜日には近所の公園のグランドで倒立の特訓をしてもらいました。みんなが楽しく遊んでいる中私１人だけ紅白帽子・校章とゼッケンがついた学校の半袖体操服・短パン・裸足で泥だらけになりながら恥ずかしさや遊びたい気持ちを抑えて必死で倒立に取り組みました。絶対に倒立ができるようになりたいとの思いから雪がちらつく日も休みませんでした。 おかげで６年生の運動会では見事に倒立が成功し、自信になりました。 この時私の父や母は毎日倒立の特訓に協力してくれ、暑い日も寒い日も倒立練習する泥だらけの私の足を嫌な１つ顔せずに支えてくれたことに今も感謝しています。 それから２０年以上の月日がたち今度は私が息子の倒立練習に協力する立場になりました。 かつてわたしがしていただいたのと同様に倒立練習をがんばるむすこの泥だらけの足の裏を見ながらあの日を思い出し支えています。 私たち親子の倒立練習はいかがでしょうか。(変でしょうか) 美佐さんは倒立練習で苦労された思い出がありますか。 追記 息子は全く嫌がっていません。 むしろ体操服・短パン・裸足なら汚れても平気なので思い切って倒立練習ができるとのことなので私の思い出話をしながら楽しく毎日倒立練習に取り組んでいます。 (私も経験がありますが)練習後に頑張って泥だらけになった足を水道で洗う気持ちよさは格別とのことです。 倒立と側転の練習をしていて思った疑問 今年の運動会ではじめて補助倒立と側転をしなければならないので家の中で練習しています。 練習していてふと思った疑問が２点あります。 (1)倒立や側転の練習をするときはどんな服装がいいですか？ (僕はお腹がめくれあがるのが気になるのと身軽でやりやすいので家の中で 練習するときは服は全部脱いでパンツ一丁で練習していますが変ですか？) (2)靴下を脱いではだしで練習したほうがいいのでしょうか？ (はだしだとすべりにくいと思いますが) ほかに補助倒立と側転についてのアドバイスがあれば教えて下さい。 補助倒立の練習は外ではしないのですか もうすぐ運動会があり組体操で補助倒立があります。 私は倒立が苦手なほうなので家の中だけではなく公園のグランドでも練習していますが他に練習している人を見かけません。外では練習しないのでしょうか。 (特にグランドで倒立がうまくできないのでがんばって練習しています) また、私は運動するときには体操服に着替えると自然とやる気になるので、自分で組体操の練習をするときも必ず「半袖体操服・短パン・裸足」に着替えます(家の中でも外でも)がこだわりすぎでしょうか？ 3Dモデリングソフトを探しています .xの入出力ができる、windows7対応の、フリーソフトの3Dモデリングソフトを探しています。お勧めのものを教えてください。 できればスケッチアップに似た機能（プッシュプルなど。ただしgooglemap書き出し機能や、日陰などは不要。）があるとうれしいです。 組み体操の倒立がどうしても… 私は小６で組み体操の練習があります。その中に２人組みで行う倒立があります。それができない同士で組んでしまい，今２人とも練習しています。先生からのアドバイスで背中を壁につける感じでというものがあったのですが，まったくできませんでした。家族の助けをえながらやっていて，片足がだいぶ上がるようになったのですが，一晩たつと全然あがらなくなりさらに，気を散らせてしまってひじをひねってしまいました。寝くじいたくらいの軽い怪我なのですが，倒立をすると痛みます。「ひじに負担はかからないはずだよ」といわれたのですが…。 今30ｃｍほどしか上がらず，本当にピンチです。運動会まであと４日，成功するか不安です。何かアドバイスお願いします。 注目のQ&A 「You」や「I」が入った曲といえば？ Part2 タイヤ交換 アプローチしすぎ？ コロナの予防接種の回数 日本が世界に誇れるものは富士山だけ？ AT車 Pレンジとサイドブレーキ更にフットブレーキ 奢りたくありませんがそうもいかないのでしょうか 臨月の妻がいるのに… 電車の乗り換え おすすめのかっこいい曲教えてください！ カテゴリ 学問・教育 自然科学 理科（小学校・中学校）化学物理学科学生物学地学天文学・宇宙科学環境学・生態学その他（自然科学） カテゴリ一覧を見る あなたにピッタリな商品が見つかる！ OKWAVE セレクト コスメ化粧品 化粧水・クレンジングなど 健康食品・サプリ コンブチャなど バス用品 入浴剤・アミノ酸シャンプーなど スマホアプリ マッチングアプリなど ヘアケア 白髪染めヘアカラーなど インターネット回線 プロバイダ、光回線など
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