詳細不明ですので、以下はあくまで一般的な例での概要に過ぎません。
まず、土地の権利関係を確認します。
その土地のある場所を管轄している法務局（登記所と呼んだりします）に行って、お住まいの土地の登記簿から共有者の氏名と持分を確認します。その時、共有者の中に抵当権を設定している人がいないかどうかも確認しておきます。
（但し、登記には「公信力」がありませんので、権利者と登記名義とが一致しない場合も無いわけではありませんが、通常は登記名義人が所有者です。）
権利者が明らかになった後に、それぞれの権利者に土地の譲渡の申し入れをします。
譲渡に同意してもらえた場合は、もし抵当権がついていた場合には抵当権の抹消も考慮しておかなければなりません。
「買い取りたい」と申し出る場合は、「売りたい」から始まる場合よりもやや価格が高めになりがちですが、路線価・固定資産税評価額・基準地価、あるいはチラシに載る近隣相場などの数字を押さえておくと交渉しやすいと思います。
もし譲渡については同意してもらえたが売買代金で折り合いがつかない、ということであれば、不動産鑑定士や不動産仲介業者の協力を仰いで「客観的な評価額」の資料を揃えて理解を求めることになるかと思います。
代金の支払と同時に土地の所有名義を書き換える「所有権移転登記」を済ませる方が安全です。登記申請は司法書士に依頼した方が安心・簡便です。
書面関係では、不動産売買契約書を交わしておきます。登記申請に必要な書面は司法書士が用意してくれます。
契約書の書式は参考URLからダウンロードできます。
土地の境界などの問題があるようでしたら、あわせて解決してしまった方が良いでしょう。
お礼
ありがとうございました。 御礼が遅くなってしまいました。申し訳ありません。