マニピュレータとエンドエフェクタについて

質問

農作物の収穫における、機械化が進んでいるのはご存知だと思われます。
その収穫ロボットを作る際に、マニピュレータ、エンドエフェクタ、視覚情報、移動機構の四つの要素により構成されているそうです。
私は視覚情報について研究しているのですが、マニピュレータとエンドエフェクタの意味がいまいちよく分かりません。私が調べたところによると
マニピュレータ・・・人間の腕
エンドエフェクタ・・・人間の手
人間にたとえると、これらの部分に対応すると思うのですが、、、
誰かご存知の方がおられましたら、情報をお待ちしております。
後分かりやすいホームページなどがありましたら、そちらのほうもよろしくお願いします。

回答No.1

stomachman

構造というより、機能・効果による区別に過ぎません。
　ものを動かしたり、つかんだりする操作manipulationを行うのがmanipulator。ただの「手」じゃなくて、切ったり、熱して溶かしたり、接合したりする、末端でのspecial effectをやる道具の部分がend-effector、と理解してます。
　人にたとえるなら、end-effectorは手に持った道具、というところでしょう。

　ただし、爪は使いようによってはend effector（みみず腫れを作る道具）ですし、叩きつぶされる蚊にとっては手のひらもend effectorになりうる。それにビール瓶を空手でチョン切る手も、もう間違いなくend effectorですね。

お礼

毎回毎回どうもすみません。
stomachmanさんは、とてもたくさんの知識をもっていらっしゃるのですね。
なんだか毎回質問していて、情けなくなりました。
とにかく感謝しています。有難うございました。