ご自分でもネット検索してみることをお勧めします。おそらく手に負えないぐらいの数がヒットするでしょう。それだけポピュラーなものですし、難しいことはもう少し質問の的を絞っていただくとして、端的に答えます。
ヨーグルトは牛乳に乳酸菌を添加して発酵させたものです。これがいわゆるところのプレーンヨーグルトということになります。これが基本的なヨーグルトです。あとは様々な理由から脱脂粉乳（スキムミルク）や砂糖などの副材料が添加されたりもします。
スキムミルクは日本語では脱脂乳、すなわちミルクからほとんどの脂肪を取り除いた製品です。どのように取り除くかというと、古くは搾った牛乳を一晩静置すると脂肪が多い層が上に浮き、その下の脂肪が少ない部分を脱脂乳として利用していました。因みにスキムミルクの「スキム」とは英語で「上澄みをすくう」という意味です。
近代的には、成分の比重差を利用して遠心力で生クリーム（製菓用とは違う）と脱脂乳に分離する、セパレーターという機械を使っています。
ただし質問者が指している「スキムミルク」が脱脂粉乳であれば、内容は違ってきます。まあ、ついでに脱脂乳をスプレードライすると脱脂粉乳になります。成分上の違いはそうなると、「ミルクから脂肪と水分を除いたもの」又は「ミルクの脂肪以外の固形分」ということになります。
これ位のところでどうでしょうか。質問そのものが非常に漠然としているので、正直答え難い感じもあります。お役に立てれば良いのですが。
