サーボモーターの動作について

質問

現在、サーボモーターをシーケンサー制御で上下動作させています。その中で、ある点まで上昇運動させた後に、すぐ下降させる制御をかけているのですが、その間に0.2ｓほど止まっている時間が発生してしまいます。
　一応制御の中に、この上下動の間に停滞時間を設定できるようにしています。この停滞原因を考えているのですが、どんな内容が考えられるかアドバイス頂ければと思います。
　すみませんが、よろしくお願い致します。

回答No.5

noname#230359

lumiheartさん、こんにちわ。
シーケンサー側から見た不具合の検討ですね。
では、私はサーボ側から見た見解を引き続き。。。
＞yuriaさん
制定時間は　どれくらいという質問ですが、これは　様々な要因が重なるので一概には言えませんが、以前　モーションコントロールを使用し、高速搬送を行った時には　計測したところ数msec程度でした。
極端な例ですが、、、、。
これを実現するには、機械と電気とシステムを仕様段階から検討する必要がありました。
なおかつ、サーボパラメーターの最適化を計るべく、試運転での各種計算値が適当か　検討の繰り返しです。
制定時間を左右するのは、イナーシャに　よる所が大です。
つまり、機械の動作に対してモーターの能力が十分であるか、モーターの仕様が機械構造に沿っているか　などです。
lumiheartさんも　言われてますが　今一度　イナーシャ計算を行い、仕様の確認をしてはいかがでしょう？

回答No.4

noname#230359

#1です

http://www.koyoele.co.jp/download/download.cgi/manual_dl.htm?
・1軸位置決めコントローラモジュール U-01PM/U-11PM 技
P７４　位置決めパターンの内容

１）　の終了パターンのみでプログラムを作られている場合
始動指令がONしてから実際にモータが駆動するまでタイムラグが発生します
（２SCAN　　）
（マニュアルには２スキャンとありせいぜい１００ｍｓ以下とも思われますが）
この時間は何処のメーカでも明確に何ｍS以下と記載されません
（普通は参考値であって保証値では無い）
せいぜい１００ｍSが２００ｍSまで延びるか？の問題は残りますが
（スキャンタイムモニタで１０ｍSで有ったとしてそれはあまり信用できない）
（モニタ装置が瞬間的なスキャンタイム変動に追従できないから）
（PLCのデータ転送は意外とかかる）

２）連続１パターンの場合　初回の始動時間は２００ｍSかかるかも
知れませんが２個目からはタイムラグ無し（０ｍSには成らないと思う）
で始動します

但し、１往復したら待機して次の始動指令を待つと言うパターンのみ
連続で１０００往復するようなパターンは？？？？？

６）連続６パターン　最悪　始動と終了にタイムラグが有る

今更なんですがモータに対して適切なイナーシャ（GD2）なんでしょうね
モータと比べて巨大イナーシャならそもそも不可能かも？

いずれにしてもメーカに問い合わせるのが先でしょう

回答No.3

noname#230359

質問の停滞が完全に止まっているように見える。
制御が位置決め制御　という前提でご回答します。
サーボ位置決め制御にはインポジションというパラメーターが存在します。
このパラメーターは、実際の位置きめ位置の前後いくつ以内で移動完了とするかを設定します。
（この範囲内でも、正確な位置の移動しようとはしている）
デフォルトでは　通常、かなり小さい値になっているはずです。
質問の使い方では　上昇して下降ですが　上昇時には停止寸前ですと、かなり　低速で位置決め完了位置まで移動していると思われます。
（最初の停止しているように見えるというのは、実は　まだ移動中だったりすることもあります）
これは、制御で言う制定時間といいます。
これを回避するには　インポジションパラメーターを大きく取り、制御上　次の工程に進みやすくします。
気をつける点としては　当然の事ながら位置決め誤差が出やすくなりますので、機械上でどの程度許せるかを確認する必要があります。

補足

ご回答ありがとうございます。上下動の動きに関しては、レーザー変位計によって測定しています。その中で、明らかに止まっている時間が発生しています(μmレベルの分解能)。制定時間はどの位になるのでしょうか？。動作速度は変えても変化はしないのですが・・・。

回答No.2

noname#230359

何故停滞するか？ということの回答にはならないですが、
止まったことを確認してから次の指令を出していると思うので、そこのタイムラグ。
止まっていると見えても実は動いてるとか。

上昇＞上昇　と続けて指令してみて同じようになるのか、あるいは下降＞下降と続けて指令したらどうなのか。これは上昇＞下降に切り替えるときがおかしいのかどうかの判断のため。

サーボの仕様書をみないとわかりませんが、指令が入力されてからモーターが回転するまでの時間はどのくらいでしょうね。数ｍＳｅｃでしょうか。

ＮＣサーボだと次の指令を先読みしているので継ぎ目は停止せずに連続して動きますが、シーケンサーからひとつづつ指令すれば必ず停止時間がでると思いますが、そんなことはないのでしょうか。
０．２Ｓｅｃが長いのかどうか誰か教えて。

回答になってなくてごめんなさい。

補足

ご回答ありがとうございます。遅れは上昇-上昇、下降-下降でも発生します。

回答No.1

noname#230359

サーボモーターとシーケンサーと位置決めコントローラのメーカ、型式を教えて下さい

また、制御方式も

簡易位置決めコントローラ使用の場合コントローラが位置決め完了した後
ある程度の時間は次の指令を受け付けない物も多くあります
０．２秒なら十分早い

補足

ご返答ありがとうございます。シーケンサーは光洋電子工業のSU-6B、サーボはPanasonic　MDMA102A1G、位置決めは同じく光洋のU-01PMです。
　よろしくお願い致します。