位置決め精度

質問

トレーに入っているフィルム状シート（小片）を
粘着プレートに並べて置く装置を製作しなければ
ならなくなりました。
1枚80mm角程度のフィルム状シートに２ヶ所マークが
付いています。マークを画像認識して並べていかなくてはいけません。
XYロボットにカメラと吸着部をつけて対応しようと
考えています。（マークを上から認識してから吸着
動作。）
しかし精度が４０ミクロン以内ということで
カメラのブレや認識してから吸着する際にずれないのかなど不安です。
このような精度で置けるものでしょうか？
どなたかこのような装置を製作したことがある方
注意点などアドバイスをいただけないでしょうか。
宜しくお願いします。

回答No.2

noname#230359 · ベストアンサー

非常に得意分野です。
４０μｍの精度なら私が設計するなら、１個のカメラの視野範囲は水平１０ｍｍ程度にします。
一般的画像処理は５００×５００ピクセルになりますので、１カメラ１０ｍｍで１ピクセル２０μｍの物理精度が出ます。
最近の濃淡サブピクセルを使えば１／１０の計算値が出ますが、実用値として１／３１／５程度になりますので、最終的に１カメラの精度が±７μｍ±４μｍ
２カメラで累積２倍の±１４±８μｍの精度になります。

汎用の２カメラ型を使えば低価格で可能です。

認識してから吸着はズレます、吸着してから認識しています。
経験から電機的に精度を出しても、吸着などのメカ系（ゴム・バネ等）の不確定要素でずれることが多いです。

１５０ｍｍ各のフイルムシートを５μｍで位置決めした経験がありますが、機械屋さん曰くかなり企業秘密のノウハウがあるそうです（教えてくれませんでした・・）。

お礼

ご丁寧な回答ありがとうございました。
大変参考になりました。
マークが表になっているため、どうしても
認識してから吸着するしか方法がありません。
ご指摘のように吸着時のズレが一番不安です。
かなりズレてしまうのでしょうね。

回答No.1

noname#230359

フィルムシートの大きさが８０ｍｍ角と大きく、これを画像処理で姿勢を計測して４０μｍの精度で置くというのはむずかしいのではないでしょうか。マークの形状にもよりますが、もし単なる小さな四角形のマークだとすればまず不可能。大き目のトンボのようなマークだとすればひょっとすれば何とかなるかな？って言うところです。カメラは、マーク１個につき１台、かなり高解像度のものでないと無理です。

お礼

アドバイスありがとうございました。
マークは１mm程度で２点です。
画像認識は高精度のものを2台（または１台を移動させて認識させて）使用することを考えております。