> The gates of the soccer stadium opened just now.
たとえばネットの Merriam-Webster のサイトで now の項を見ると
at the present time
in the next moment : very soon
in the present situation
と3つに分かれています。
それらのうちの最後のものをお示しの文にあてはめると
そのサッカースタジアムの門は、まさにいまや開門されました。
という意味に取れます。
すなわち、そこでの now は at the present time というよりは、つい今しがた 「門が開かれた状態になった」 ということを表しています。
それが1秒前のことでも、少なくとも 現在 のことではないので過去形になっています。
また、「開いている」 という 状態 を伝えようとする文ですから、現在完了の形にはしていません。語り手が自分で開門せねばならないとかなら、「今わたしは開門を完了したところだ」 と述べることもあり得るかもしれませんが、お示しの文はそういうことを述べているのではないので、普通に過去形であって、それが自然に見えます。