制御 定常偏差について

質問

制御工学が非常に苦手なのでご教授願います。
PD制御のフィードバック制御系に、単位ステップ入力を与えた時の定常偏差を、求めて下さい。この時のPゲインKpは10,IゲインKiは10です。おそらく最終値の定理を用いて求めると思うのですがわかりません。
質問の文章が正しいか自信ありませんがよろしくお願いします。途中計算を入れてくださると嬉しいです。

回答No.1

trytobe · ベストアンサー

そもそも PD 制御というのは見かけないですね。

比例(P)と積分(I)と微分(D)を組み合わせて、現在値と目的値の差をどう埋めていくか、というのが PID 制御で、P の定数 と I の定数 があるということは、PI 制御だと思われるので。

昔は、単なる比例で制御する P 制御だったから、到達したつもりが目標値からずれてても直すすべがなく、

PI 制御にして目的値から相変わらず外れていたら、徐々に目的値に近づけるような I 制御を足すのだが、制御間隔が短すぎたり外乱が入ると目論見がはずれて裏目裏目でハンチングしてしまうので、

PID 制御にして、D 制御で突発的な変動に驚かないような制御をさせるようになった王道が PID制御 というわけですので。

電子温度調節器 概要 - 技術解説 | オムロン制御機器
http://www.fa.omron.co.jp/guide/technicalguide/53/103/

やさしい自動制御のお話【アズビル株式会社】
https://www.compoclub.com/products/knowledge/jidou_seigyo/jidou_seigyo4.html

なんだか、最近はいい図解が多くてうらやましい限りです。私の時代は・・・。

PID制御 - Google 検索
http://www.google.co.jp/search?q=PID%E5%88%B6%E5%BE%A1

お礼

回答ありがとうございます。