三次元座標変換について

質問

物体A（座標（x,y,z）姿勢(yaw,pitch,roll)）と、点B(座標(a,b,c))が存在するとします。
物体Aからみた点Bの相対座標を、これらの文字を使った式で表すにはどうすればいいでしょうか？

なお、物体Aの姿勢はオイラー角であり、回転の順番はyaw→pitch→rollであるとします。

回答よろしくお願いします。

回答No.2

中村 拓男（@tknakamuri） · ベストアンサー

おっと、失礼。yaw→pitch→rollはオイラー角のバリエーションのひとつ Z→Y→X
のことですね。オイラー角は Z→Y→Z や Z→X→Z で扱うことが多くて
yaw→pitch→roll とは区別することが多いので見落としていました。申し訳ありません。

http://www.cg.info.hiroshima-cu.ac.jp/~miyazaki/knowledge/tech07.html

などで、オイラー角ではなく、ロール、ピッチ、ヨー　で検索すると
必要な回転行列が得られます。姿勢に対する変換なので、角度は
全て正負が反転するはずです。

(x、y,z)に対する(a, b, c)の相対座標を求め、回転行列をかければ
お望みの座標が得られるはずです。

お礼

ありがとうございます。
参考にさせていただきます。

回答No.1

中村 拓男（@tknakamuri）

オイラー角と yaw,pitch,roll は別物ですよ。
またオイラー角は回す軸の順番の違いでたくさんの
定義があります。
各種の回転行列が載ったサイトはたくさん
ありますので、まず「回転行列」で検索してみて
ください。