http://oald8.oxfordlearnersdictionaries.com/dictionary/pleased
上記下方の「Usage note:glad」に説明があります。要約すると意味はどちらも同じですが、
・Feeling pleased:何かが起ったか、何かをしたというその事実を自分で判断したときに「嬉しい」とか「幸せ」と感じる、もしくはそれを認めるという意味合いがある。
なので例文にある
I am pleased to be able to help (お助けできることが嬉しい)
といった文章で使われるわけです。
・feeling glad:単純に「自分が」何かが好きという感情を表す時であり、他人が嬉しいかどうかをgladを使って表現はしません。そういう場合はhappyを使います。