大学時代に骨の授業を受けた者なので専門家を名乗らせてもらいます。
硬骨……一般に骨といえばこれ。骨付きの鳥の手羽本とか手羽先に付いている骨なんかがこれです。骨の関節についている白くてコリコリしていて食べられるカバーみたいなのは軟骨です。軟骨はタンパクで主に出来ていて硬骨とは構成する物質がまったく違います。
緻密骨……硬骨は骨成分が緻密につまった緻密骨と骨成分が網目状になった海綿骨の二つで構成されています。緻密骨と海綿骨は構成物質や細胞はまったく同じで形が違うだけです。基本的に、硬骨の外側は緻密骨で出来ていて内側は海綿骨で出来ている骨がほとんどです。なかには海綿骨がなく、緻密骨だけの骨もあります。
つまり硬骨を構成する骨を形態によって分類したものの一つが緻密骨ということになります。
補足
より詳しく説明していただきましてありがとうございます。 とても参考になりました。