３次元の点の座標を絶対値と角度に変換する

質問

２次元平面での座標値を絶対値と角度であらわすことは出来ると思うのですが３次元空間での場合もそういったことが可能なのでしょうか？
また，参考になるURLやその実現法を教えていただけたら幸いです．

例）原点から見た点(30,20,5)を絶対値と角度であらわす

一応，マニピュレータの姿勢の制御で使うのと似てるからということで，そういった本を読んだのですが，姿勢の制御との関連がいまいち分かりませんでした．
よろしくお願いします．

回答No.3

thyristor · ベストアンサー

x,y,z座標は、ヨーとピッチ及び原点からの距離で表せる事については既に他の方が回答されているので、ロール角が必要な場合について。

関節を複数持つマニピュレータ、例えば人間の腕について、肩を動かした時の手の位置を考えます。この場合、腕を真っ直ぐに伸ばしていれば肩のねじり（ロール）に関係なく手の位置は決まりますが、肘を曲げた状態で肩を動かすと、肩のねじりによって手の位置が変わりますね。なんとなくイメージがつかめましたでしょうか。

お礼

ありがとうございました．
イメージすることができました．
ものすごく助かりました．
ありがとうございます．

回答No.2

shukugawa

原点からの距離と2種類の角度であらわすことが可能です。
2種類の角度というは、水平角と垂直角とか経度と緯度のことです。

お礼

ご回答ありがとうございます．
補足に書いた内容にもお答えいただけるとありがたいです．

回答No.1

CADaho

できますよ．２次元では，r,θですが，３次元では，r,θ，φになります．
いろいろとしらべてください．

お礼

さっそくのご回答ありがとうございます．
本に載っていたロール・ピッチ・ヨーやオイラー角は使わなくても出来るというですね．
もし，よろしければ参考になるページのURLまたは検索する際のキーワードを教えていただけるとありがたいです．
ご回答ありがとうございます．

補足

私が質問しているケースの場合は角度情報は２つで大丈夫という事ですよね.ロール・ピッチ・ヨーは角度情報(？)が３つ必要だと思います.どういった場合が角度情報２つで十分であり,またどういった場合が角度情報が３つ必要なのでしょうか？
もし,よろしければ教えて頂きたいです.
すみませんが、よろしくお願いします.