サーボの誤差のフィードバックと、角度のキープ方法

質問

こんにちは。いつもお世話になっております。

現在、RCサーボモータを使ってロボットを作成しようとしています。そこで、サーボの制御方式である、PWM制御方式の勉強をしています。
簡単に言うと、PWM制御はモータに電圧を加えたり、加えなかったりして角度を決める制御のことであると認識しております。
そこで、２つの疑問が出てきました。

１．サーボは今の角度から相対的に角度を決めるので、誤差が出た場合はどのようにして正しい位置に戻すのでしょう？原点などの概念はあるのでしょうか？

２．例えば、棒を取り付けたサーボに電圧を加えて棒を持ち上げるとします。そして、電圧を加えるのを止めると、棒にかかる重力によりサーボが戻されると思います。その棒を一定の角度でキープするにはどのようにしたらよいのでしょう？ちょうどキープするようなパルスを加えるのでしょうか？

初心者なので、できればあまり専門用語を使わないで回答していただけるとありがたいです。
よろしくお願いします。

回答No.2

ymmasayan

詳しいわけでは有りませんが私も興味が有って調べてみました。

>　PWM制御はモータに電圧を加えたり、加えなかったりして角度を決める制御
パルスの幅に比例した角度に制御します。

１．普通はパルス幅１．５ｍｓで角度０基準とし、パルス幅に応じて
　　プラスマイナスに角度が制御されるようです。
　　従って相対値ではなくて絶対値制御です。
２．角度がずれるとサーボに電流が流れて角度のずれを修正するように
　　なっています。

詳しくは参考ＵＲＬの最後のほうをご覧ください。

参考URL：

http://www2.plala.or.jp/k_y_yoshino/6legs/servo.html

お礼

ありがとうございました！非常に参考になりました。また、質問したらよろしくお願いします！！

回答No.1

foobar

RCサーボの入力は、回したい角度の信号を送るのにPWMを使用しているかと思います。
1. サーボモータの内部には、角度検出器が入っていて、角度検出器の信号と入力(PWM)信号が一致するように制御がかかっているかと思います。
2. 入力するPWM信号をそのままモータに加えているわけではないので、
電圧を止めると、基準の角度までサーボモータが回転するかと思います。

参考URL：

http://berry.sakura.ne.jp/technics/servo_control_p3.html

お礼

回答、ありがとうございました。

サーボについて全く勘違いをしていたみたいです。。僕は、入力パルスがそのままサーボ内のモータに印加されるものかと思っていました。
つまり、サーボには定常６V、パルス入力、GNDの３つ以上の端子があるということでしょうか？