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サーボモーターの速度制御について
- サーボモーターの速度制御について詳しく教えてください。
- サーボモーターはアナログ速度指令による制御が一般的ですが、ステッピングモーターとは異なり、パルスの周波数を変えることで速度を変化させることはできません。
- どちらも可能である場合でも、サーボモーターはアナログ速度指令で制御することが一般的ですが、その違いについても教えてください。
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>せっかくカタログを見ているのだから、いろいろなメーカのサーボモータのカタログを見比べて、 >どんな速度指令で行っているのか調べてみたらいかが? ↓４大サーボモータメーカのカタログを読み比べると http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/lineup/mr_j4/concept.html http://www.fujielectric.co.jp/products/servo/alpha5/products/08.html http://www.e-mechatronics.com/product/servo/index.jsp http://www.orientalmotor.co.jp/products/sv/index_nx.html アナログとパルス両方可能なのが主流 蛇足ながら、アナログもパルスも既に時代遅れではある 現代の主流はシリアルバスによるモーションネットワーク 三菱電機 SSCNET 安川電機 MECHATROLINK 富士電機 SX-Bus 海外ではEtherCATらしい http://www.ethercat.org/jp.htm そしてPROFINET http://www.automation.siemens.com/automation/jp/ja/industrialcommunication/profinet/Pages/Default.aspx おまけにSERCOS http://www.hitachi-ies.co.jp/products/motion/ad/ada_sc.htm 一般的とは何？と言う質問するくらいなら コレくらいのヤツから 「今後、モーションネットワークのデファクトスタンダードになるのはどれでしょう？」 くらいの質問を出して欲しいものだ 更に蛇足 工作機械用ＮＣ装置のサーボも例外なくシリアルバス それも２０年前からそうなってる http://www.fanuc.co.jp/ja/product/servo/index.html http://www.mazak.jp/technology/intelligent/avc.html http://www.okuma.co.jp/product/new/mah2/index.html つまり、アナログやパルスは既に絶滅危惧種入り
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この質問中の「一般的に」の語は誤解を招きやすいねぇ。「どちらも」は、「パルスの周波数を変える」と「アナログ電圧を変える」のことかしら。 せっかくカタログを見ているのだから、いろいろなメーカのサーボモータのカタログを見比べて、どんな速度指令で行っているのか調べてみたらいかが? その上で、質問者の言う「一般的」な速度制御指令を判断できなかったら改めて質問してみたらどうだろう。
お礼
誤解を招きやすい質問で申し訳ありません。 引き続き色々なカタログや資料を見てみます。 有り難うございました。
３０年以上昔は、DCサーボモータにて、速度制御をしておりました。 その他のトルク制御や位置制御をするために、専用の大きな制御盤を使用していました。 それが、半導体素子の進化によって、コンパクトになっています。 その原理は、サーボモータのURL資料で簡単に確認するか、“ACサーボモータ 速度制御原理” で検索して、先ずは確認してみてください。 簡単に考えれば、ACモーターの回転数の求め方の 回転数[rpm又はr/m]＝120×周波数[Hz]÷極数(ポール数) で、周波数であるパルスが変われば、回転数も変わる。 60Hzと50Hzでは回転数が変わる。 インバーターは、周波数を簡単に変えることができる、回転数を変えれる電子変速機。 それを、コントローラーの指令は、電圧換算している。 昔のDCサーボモータは、位置確認のフィードバックはエンコーダーで、速度確認のフィード バックは超小型発電機(DCタコジェネレーター)を使用して、回転数に比例した電圧を発する 特性を利用して、電圧を測り回転数確認をしていました。 その逆をコントローラーでして、電圧⇒[変換]⇒パルス又は周波数で回転数を変えて、速度 指令を出しています。 今は、エンコーダーのカウントで位置を、時間当たりのカウントで速度を確認しているのかな。 上述URLを確認すれば、トルク制御は電圧ではなく、電流です。 三菱電機関係者ではなく、電気エンジニアでもない小生ですが、３０数年前に三菱重工(自工)と 三菱電機がジョイントして、安川電機のプリントモータを使用して３軸ＣＰ制御システムを構築 し、設備展開をしました。(その時の専用制御盤が、大きかったことを思い出します) その時の仕様がベースになって、三菱電機のサーボコントローラーが構築されたかは不確かですが、 基本的内容は変わっていなく、上述の如くでした。 それから１５年位経って(丁度１５年前位)に、PLCとPC機器の融合が制御の分野でも必要になり、 専用のキットを各電機メーカーや制御メーカーで製作され使用されるようになってきました。 その流れから、回答(３)さんの内容へ移行していったと、推測しております。 <何故か、偶然にも１５年前に、また三菱電機とのプロジェクトで、簡単な説明を受けたので> 少し判り易くと思い、ベタな例を専門外の小生が記載したので、細かい処が間違っているとは 思いますが、大きな流れ(フロー)を仕様項目として捉え、考察してみてください。
お礼
詳しい追記まで有り難うございます。 昔はそんなに大きかったんですね。 そんなに以前から使われている事自体知りませんでした。 勉強になりました。有り難うございました。
お礼
色々な制御を教えて頂き有り難うございます。 もう少し頑張って自分で調べてみます。