ロボットの許容イナーシャの基準、無理やりやったら？

質問

こんにちは。ロボットの選定で、可搬質量が一番大きいものを選定したのですが、

オフラインで質量設定をしたところ、「大きさ０」のときは当然、可搬質量内ですのでパスしたのですが、重心、つまり大きさを入れたところ負荷オーバーとでました。

モーメントオーバーか？と気づいて、イナーシャを計算したところ、やはり手首の許与イナーシャを２倍近くオーバーしていました。

ところで私は疑問に思ったのですが、「許容モーメント」というのは理解ができます。
しかし許容イナーシャというのは、いったい何の加速度を基準にしているのでしょうか。

すなわちトルク = イナーシャ×角加速度ですので、

角加速度が小さければイナーシャが大きくてよい、という理解なのですが。

モーター始動させるための最低限の加速度（それは仕様には書いていません）というものがあるんでしょうけど、

その最低限の加速度をもってしても、許容イナーシャを逸脱すると、許容トルクを超えてしまうということなのでしょうか？

また、インターネットで検索すると、あきらかに私たちが取り扱う予定のワークよりもイナーシャが大きく、同質量の可搬を同じロボットでやってる例をみたのですが、

まともに負荷設定（イナーシャを含む）をするとアラームが出て怒られるはずなのですが、そういうのは負荷設定を甘くして、無理やりやっているのでしょうか？

そういう場合はメーカーの保証対象外ですよね。

よろしくお願いします。

回答No.2

lumiheart · ベストアンサー

許容負荷慣性モーメント
http://www.e-mechatronics.com/mailmgzn/backnumber/200612/feature2.html
https://www.orientalmotor.co.jp/tech/webseminar/ac_sizing_5_2/

＞あきらかに私たちが取り扱う予定のワークよりもイナーシャが大きく、

モーメントはギア比の２乗で減る
http://www.mekatoro.net/digianaecatalog/panas-geared/book/panas-geared-P0025.pdf
https://www.nissei-gtr.co.jp/pdf/gtr/sentei-mini.pdf
減速比1/10ならモーメントは1/100に大幅に減る

単純にこの原則を忘れてたりする事例は少なくない
https://www.hds.co.jp/products/lineup/hd/01sr01_csf_2a/
ハーモニックなら減速比1/100だって不思議じゃあないし

＞モーター始動させるための最低限の加速度（それは仕様には書いていません）
そんなものは有りません
1時間に1度とかの極超低速だって可能なんだし

他にはジャーク（加加速度）加速度の加速度
https://motor-fan.jp/tech/10005314
所謂、Ｓ字加速させるとジャークは低くなる
ただ、Ｓ字加減速させるとゲイン調整とかうっとおしくなるので嫌われるけど

【安川電機】究極のシャープペンの芯回しを実現
https://www.youtube.com/watch?v=mrt2FR5NYGU

お礼

ありがとうございます。

顧客の指定ですが、負荷が厳しく、

アプローチによっては可能かどうかのラインだったので困っていました。

本来は安全率をかけても余裕のあるものを選ぶべきなのはわかっています。

回答No.3

toms9999

設備の選定ミスは選定担当者の責任です、メーカー、代理店は保証対応はしない事象です。

まずは、選定ミスがなぜ起こったのか理由、選定ミスに対し再発防止策を添えて、会社に報告を。
メーカー、代理店に対してはエラーを解除して強制稼動させた場合に何が起きるのか見解書を出してもらう。
という、事故処理的流れが必要です。

エラーが発生しても、理屈上は使用できるはずだから、使用に問題は無い、会社に報告の必要もない。って、コンプライアンス上の問題もあります。

補足

選定と書きましたが、まだ稟議にはかけていません。また、顧客の指定です。

回答はありがたいのですが、批判目的だけで、
質問に対する回答がないのはやめてください

回答No.1

hahaha8635

6軸ですよね
昔問い合わせたらどこのメーカーも答えられませんでした

重く長いものを重心側を手元に置くか
外に置くかで全く変わるから