その他（ロボット）

協働ロボットのトランジスタからの出力でDC24vリレーに印加させて、ａ接点に200vを流して電磁開閉器を動作させています。 トランジスタが出力に関係なくオン状態になってしまいました。 修理後に再発で2回発生しましたが、発生場所は同じ出力先です。 考えられる要因って何がありますでしょうか。 回路はPNPで組んでます。他の出力も同じ組み方してますが問題なく動作してます。 古い配線を使用したのが悪さしたのかなと考えてますが不明です。 オムロン製24vMY2Nでa接点に200v流すのはコイル側に200vを印加させてないので、問題ないはずですが、原因が分かりません。 トランジスタ出力でPNPでリレーだけ駆動するのに使用してトランジスタ回路が故障するのが納得出来ない状態です。 あまりトランジスタ詳しくないのでご教示頂きたいです。

回転型倒立振子のPID制御をしているのですが、振り子はなんとか安定化できたものの、アームがずっと低速で回転し続けます。 アームの動きをぴたっと止めるには、PIDパラメータのうち、(今の状態から)どのゲインを上げてどのゲインを下げるべきでしょうか？

ロータリーエンコーダについて教えていただきたいことがあります． 出力方法に，電圧出力とオープンコレクタ出力があると思いますが，これについてOKWAVEの過去質問を見てみると下記のような回答がありました． -------------------------------------------- ロータリエンコーダの出力は通常　ＯＮ、ＯＦＦの２つの状態を表す信号がでています。 電圧出力の場合、エンコーダの出力端子は、０Ｖまたは規定の電圧がかかります。（電源電圧によっても違いますが５Ｖ、１２Ｖ、２４Ｖなど）市販のカウンタなどでオープンコレクタに対応してない機器などに使用します。 オープンコレクタの場合、エンコーダの出力は、出力用トランジスタがＯＮかＯＦＦかで出力されます。 この場合、エンコーダの信号を受信する方でプルアップ（電源から適当な抵抗をぶら下げ入力回路に接続する）を行います。 出力トランジスタは、ＯＮの状態でエンコーダ電源の０Ｖ近傍になり、ＯＦＦでプルアップされている電圧になります。 　オープンコレクタの方が受信回路にあう電圧が設定できます。（仕様書の範囲内） ------------------------- 「電圧出力の場合、市販のカウンタなどでオープンコレクタに対応してない機器などに使用します。」とあるのですが，”電圧出力は対応しているがオープンコレクタ出力には対応していないカウンタ”とはどういうことでしょうか？オープンコレクタの場合は，プルアップ抵抗をかませばよいと思うので，電圧出力に対応しているカウンタならプルアップ抵抗を接続して，その電源電圧をカウンタ以外から取ってくれば良いと思うのですが，この理解であっていますでしょうか？それとも，その方法でもできない何か別の理由があるのでしょうか？ ご回答よろしくお願い致します．

Arduinoにエンコーダで計測した角度を取り込みたいのですが、エンコーダ対応のカウンターは有りますでしょうか？割り込み処理でカウントするのではなくカウンターで取り込みたいです。これまではPCで計測していたた め、PCIのカウンターボードを使っていました。どうぞよろしくお願いします。

産業用ロボットについて教えてください。 ・自動車工場の溶接ロボット(6軸垂直多関節アーム)の制御のサンプリング周期はどのくらいなのでしょうか？ ・昔、トヨタの工場見学に行った時、溶接ロボットが意外に高速に動いていたのですが、ロボットの制御系はアームの動力学(順動力学問題、逆動力学問題)を考慮して設計されているのでしょうか？ ・ロボット工学の専門書でよく知られている川崎氏の本を見ると、修正Denavit-Hartenberg記法、ヤコビ行列、逆運動学問題などについて書かれていますが、溶接ロボットなどの垂直多関節ロボットアームを制御するためには、それらは必要でしょうか？ ・制御系は何が使われているのでしょうか？ PID制御でしょうか？ ご教授頂ければ幸いです、勉強させて頂きたいです。

制約条件下でのブラシ付きＤＣモータの角度制御について教えてください． ブラシ付きDCモータの角度制御の制御シミュレーションをMATLABでしています．連続時間系です． 制御対象のモデルは，「印可電圧を入力，電流を出力とする１次遅れ系の伝達関数」→「電流を入力，モータ軸の角速度を出力とする１次遅れ系の伝達関数」→「角速度から角度に変換するための積分器」，および「角速度から印可電圧に負帰還する逆起電力のフィードバック信号」から構成されています． 制御構造は，電流フィードバックループ(PID制御)，角速度フィードバックループ(PD制御)，角度フィードバックループ(PID制御)をから成るカスケード制御系です． 制約の無い条件下ではシミュレーションが上手くいったのですが，制御入力(印可電圧)に上限値を設定するとワインドアップが発生しました．そこで，アンチリセットワインドアップ補償器を付けたのですが，制御量（角度）が目標値に収束しません．角度フィードバックループを外して，電流フィードバックループ(PID制御)と角速度フィードバックループ(PD制御)からなる角速度フィードバック制御系にすると，アンチワインドアップ補償器を付けると制御量(角速度)が目標値に収束します． なぜ角度フィードバックループを付けると，アンチリセットワインドアップをつけても目標値に収束しないのでしょうか？どうすれば収束しますでしょうか？ ご教授の程よろしくお願い致します．

DCモータの角度の追従制御などサーボ系の制御構造は、電流制御ループ、速度制御ループ、位置制御ループの多重ループ構造(カスケード制御系)をもつと思いますが、なぜ多重ループにしないとなめらかな制御ができないのでしょうか？位置制御ループのみだとなぜ制御性能が良くないのでしょうか？（もし可能であれば数式を使って教えていただければ幸いです。） また、サーボ系であればカスケード制御系にしたほうが必ず制御性能が良くなるのでしょうか？例えば、エアシリンダの位置制御もそうなのでしょうか？ どうかよろしくお願い致します。

ある質問掲示板で、DCモーターのフィードバック制御について質問したときに、質問文の中の「サンプリング周期は1ms」ということに対して、回答者様から、 「>サンプリング周期は1ms←この時点で破綻していると思います。モーターの反応速度はそんなに速くありません。時定数を適切に設定しないと、制御系はまともに動きません。」 と回答を頂いたのですが、これは正しいのでしょうか？制御対象の時定数に対してサンプリング周期が短いことによって制御性能に与える悪影響はあるのでしょうか？PID制御などをする時に微分要素へのノイズ成分の影響が考えられますが、フィルタを通せば済む問題だと思います。その回答者様に追加質問したのですが、返答がありません。この回答者様はどのような理由で、サンプリング周期が1msというのが破綻している、と回答されたと思いますか？ どなたかご意見頂けると幸いです。 よろしくお願い申し上げます。

回転型倒立振子の安定化制御を最適制御(LQR)でしようと思っています。エンコーダを使ってDCモーターをフィードバック制御します。使用する環境は、PCとPCI ExpressのIOボード、エンコーダカウンタとで構成される環境と、Arduinoおよびカウンタ搭載の制御基盤とで構成される環境で、それぞれで実験をする予定です。後者の環境の構築方法はわかったのですが、前者、つまりPCとIOボード、エンコーダカウンタで構成する環境をするために、PCのスペックはどれくらいのものが良いでしょうか？CPU、メモリはどれが良いでしょうか？(Core i5、8GBで十分？)また、ワークステーションにするべきでしょうか？OSはDebianの予定です。どうぞよろしくお願いします。

エンコーダで角度計測をするのに、カウンタボードを介するのと、カウンタボードを使わずに下記のようなプログラムで角度を計測するのとでは、何が違うのでしょうか？カウンタボードから出力される信号は何なのでしょうか？カウンタボードを使うと下記のようなプログラムは必要ないのでしょうか？カウンタボードの簡単な原理なメリットについて教えてください。よろしくお願いします。 byte value = B00000000; float degree = 0.00; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(2, INPUT); pinMode(3, INPUT); } void loop() { value = (value<<2)+(digitalRead(2)<<1)+digitalRead(3); value = value &B00001111; if(value==B00000001||value==B00000111||value==B00001110||value==B00001000) { degree = degree+3.75; } else if(value==B00000010||value==B00001011||value==B00001101||value==B00000100) { degree = degree-3.75; } if(degree>180) { degree = degree-360; } else if(degree<=-180) { degree = degree+360; } Serial.print("degree: "); Serial.println(degree); }

arduinoでDCモーターの角度のフィードバック制御をしたく思っており、エンコーダーで角度を計測しながら、一定時間毎(10ms)にモーターに制御入力を入れたいです。エンコーダーで角度を計測するには外部割り込みが必要で、一定時間ごとにモーターへの電圧を変化させるにはタイマー割り込みが必要だと思います。この場合どのようなプログラム構成にすれば良いのでしょうか？void setup( )の中に、 attachInterrupt(interrupt, function, mode) ; MsTimer2::set(unsigned long ms, void (*f)()) ; MsTimer2::start(); を書けば良いのでしょうか？この場合、タイマー割り込みで実行される関数 void (*f)()の処理中に、外部割り込みのイベントが発生した場合、functionを実行してくれるのでしょうか？また、functionの実行中にタイマー割り込みが入ることもあり得るのでしょうか？この場合、エンコーダによる角度計測がきちんと行われないことになると思うので、どうすれば良いでしょうか？ ご教授のほどどうぞよろしくお願い致します。

回転型倒立振子の振り上げ制御をするのに、最も適した制御系は何でしょうか？H∞制御でしょうか？スライディングモード制御でしょうか？それともその他の制御でしょうか？

多入力多出力PID制御と現代制御(状態フィードバック制御)を比較した場合、制御性能に差はあるのでしょうか？それとも同じでしょうか？

6軸のロボットアームの手先軌道を制御するのと、二足歩行ロボットにZMP制御で動歩行をさせるのとでは、どちらの方がどういう点で難しいですか？

ArduinoをPCに接続して、Arduinoを、PCのIOボードとして使うことは可能でしょうか？つまり、信号の入出力はArduinoの入出力ポートから行って、演算処理をマイコンではなくPCのCPUでさせたいです。この場合、どのようなプログラムを書けば良いのでしょうか？Arduinoを接続しているPCのポートにアクセスして、それからArduinoの入出力ポートにアクセスするプログラムになると思うのですが、そのやり方がわかりません。一旦マイコンのレジスタにアクセスする必要があるのでしょうか？開発環境は何を使えば良いでしょうか？PCのOSはLinuxです。ご教授頂ければ幸いです。

IOボード(AD/DAボード)を使ってPCで入出力制御(例えばモーターのフィードバック制御)をしたいと思っているのですが、ボードにアクセスするためのプログラムや、信号を入出力するためのプログラムをどのように書いたら良いかわかりません。おそらくデータシート？に書いていると思うのですが、知識不足で読み解くことができません。(いままでArduino IDEでArduinoの制御をしたことしかありません。普通にC言語でAVRマイコンをプログラムして制御することはできません。C言語の基礎知識はあります。) そこで質問なのですが、PCから(例えばPCIスロットに挿した)IOボード(AD/DAボード)を制御するための知識は、どのようにして習得できますでしょうか？参考になる本やサイトが見つかりません。PICやAVRなどのマイコンであれば本が色々出ているようなのですが、そのようなマイコンを使えるようになれば、PCからIOボードを制御できる基礎知識は付きますでしょうか？

みなさんはロボットが町を当たり前にうろついてる時代は いつくると思いますか？ 正直人がやらなくていい仕事って たくさんあると思いますが そういうところがすべてロボットにとってかわられる時代というのは いつですか？ 有名な占い師の方にきいたところ およそ100年後だそうです

ロボットの典型的なデザインはどこから来てるの？➡これ︎🤖 これは誰が作って、どのようにしていつのまにか定着したの？

ドラえもんに心、知能はあるのか？（映画のネタバレあり、新・のび太の大魔境の。 現在の人工知能と呼ばれるものは、高度な計算によって、人を真似ている（もしくは、それに近い振る舞いを擬似的にさせている）ものに過ぎません。 なので、本当の意味での人工知能ではない。 思考（計算）のプロセスが、人とはまるで違い、極論として、当たられた条件の中で、確率的に高いものを、選んでいるに過ぎない。 ドラえもん 新・のび太の大魔境の中で、起死回生のアイディアを出したのも、しずかちゃんです。 関係ないもの同士を柔軟に組み合わせることは、心や知能を持たないドラえもんには、やはり難しく、それが可能なのは、人のもつ機能なのでしょうか？

自動操縦運転は中国で盛んに研究を進めているようです。 「病院医院・市役所・スーパーマーケット・畑・喫茶店など」常日頃 外出先のルートを車に登録して、行きたいところへ行く。そんな日が あと何年後に来るのでしょうか。私の人生も後２０年（令和２０年） 迄で９０歳大往生です。自動運転の自動車が出来れば事故も減ると思 います。電気自動車化も含めて日本はいつ頃になるでしょうか。