産業用ロボットについて

質問

DENSOロボットの出力について質問です。
ロボット運転中とはどのようなことですか？
取説にはロボットが運転中(プログラム実行中)と表記されているのですが、詳しく知りたいです。(ロボット運転中になる条件又は、命令文など)
自分の想像なんですが、ロボットが原点の位置から動いた瞬間にロボット運転中が入るってことでしょうか？
もしも、そうてあればP10が原点だとして、P10→P11→P12→P13→P14→P10で1サイクル終了するとします。そうするとP10からP11に動いた時点でロボット運転中がONし、P10まで戻りロボット運転中がOFFになる。違うモードでP10→P11→P14→P10→P13→P12→P10となる場合は、途中でP10(原点)に戻ったらその瞬間だけロボット運転中はOFFになるってことですか？
全然仕組みがちがかったら教えてください。宜しくお願いします。

回答No.1

kiki_s

ロボット自体は経験がありませんが、
ロボットに対して運転指令を送る設備は経験しています。

＞ロボット運転中とはどのようなことですか？
書いて字のごとく、運転中という事です。

例えば、パレタイズロボットの場合、ワークが到着するまではロボットは待機状態ですよね？
ワークが到着して搬送動作をはじめます。
しかし、どのようなロボットであっても、外部からの運転開始と停止（非常停止）があるはずです。
運転開始指令でロボット自体が運転モードになったと考えれば、
待機状態であれ、動作中であれ、運転中の信号は出力されたままになるはずです。

待機中や原点位置でロボット運転中がオフになるとすれば、
その信号を別設備の起動信号として使用していた場合、
設備が停止したり、急に動作をはじめたりと、危険極まりないものになります。

ですので、運転中信号は動作する状態になった時点から、停止（非常停止）するまで、
途切れることなく継続して出力されるのが普通と思います。