こんばんわ。
私は鉛筆がおススメです。木炭やコンテ、パステルなどはラフな感じに仕上がるのですが、最初はかえって描き辛いかもしれません。
描き慣れない場合、下手すると画面が真っ黒になります。どこが影でどこが光なのか描いているうちに、だんだん分からなくなったり。。。
鉛筆はHB～６Bの比較的柔らかいものを使うと、最初は描き易いと思います。これは描き方にもよるのですが、ちなみに私は３H～２Bを中心に、あと必要に応じて３B～６Bを使っていました。けっこう硬めでゴイゴイ描いていましたね。ラインの効いたシャープなデッサンが好きだったので。
あと、ねり消しゴムは必需品です。光を入れたいところなどコレを使って表現しますから、一緒に購入されると良いと思います。
紙については好みです。いろいろ試してみて自分の好みの紙を探します。でもまぁ、最初はクロッキー帳という物が売っていますので、それが妥当だと思います。（私はケント紙（つるつる）を使っていましたが）
コツは。。。
趣味の範囲なら、それほど正確に対象を計る必要はないと思います。受験の為なら、最初のうちは計って計って計りまくるのですけど（笑）よく鉛筆や筆を対象にかざしてますよね、アレです。
とりあえず必要なことは、まず見ること。これが肝心です。描いている画面にばかり気をとられていると、形をとることが後々難しくなってくる場合がありますから（想像で描いてしまう）見る癖をつけると良いと思います。
画面などほとんど見ずに対象を見続け、手の感覚だけでデッサンする、という方法もあります。出来上がったデッサンはかなり笑えるものになりますが。。。指のバランスがおかしい、とか。
でもこの方法をとると、バランスはおかしくても指の微妙な膨らみや凹み、そういう細部を結構的確に捕らえられたりします。見えたまま描いていますから。
あと、デッサンでは対象を線で捕らえるのではなく、面で捕らえることがコツです。全ての物体は面で構成されているので、そのことを常に念頭におくことです。
例えばコップを描いた場合、線で捕らえてしまうとまず輪郭を描いてしまうのですが、本当は輪郭になるような境目などコップにはないんですね。円ですから、向こうに回り込んでいる面が必ずあります。
正しくは向こうに回り込む面は少し光を受け、そのすぐ隣の面に影が出来ているんです。ですからコップを描いた場合、輪郭となる外側数mmくらいは少し薄く描いたりします。
デッサンは３次元のものを２次元に変換する訳ですから、立体感を出すのに苦労すると思います。どこに光を入れどこに影をつけるか、迷った時のコツを。。。
例えば、人体の首。これはおおまかに考えて円柱とします。ただの円柱だとどこに影が入るのか分かり辛いのですが、これをまず５角柱くらいに置き換えて考えると、影がつく面と光が入る面とが分かりやすくなります。
次に５角柱であったものを６角、７角、８角、と角を多くしていくことで影のつく面と光が入る面を微妙に細分化していきます。
最終的に角が取れるまで細分化したものが円柱になる訳です。（こんな説明でうまく伝わるのかな？）
もし、少しでも旨く描きたいと思われるのであれば、円球、立法体、円錐、円柱、四角錐、三角錐など、これらの基本形を修得されると良いと思います。基本形が描ければあとはアレンジですから、だいたいの物を描くことが出来ますよ。
指なら円柱３つ（関節が２つなので）と円球（指先）という感じでしょうか。。。
おもな基本形の描き方はデッサンの本によく載っていますから、一度御覧になってみられても良いかもしれません。
長文になりましたが参考まで。
