触角を用いたエッジ検出

質問

卒業研究に、３次元空間において能動触角を用いたエッジ検出を行っています。現在は「台車の前進を挟んだ任意のｚ座標においてｘ，ｙ座標が等しい場合、その点をエッジとする。」と判断基準を設定していますが、担当の先生からは「対象物の形状が限られ、汎用性がない」と指摘されました。対象物をなぞるという方法も考えましたが、他に何かいい方法はないでしょうか？

回答No.1

assamtea · ベストアンサー

こんにちは。

>　「台車の前進を挟んだ任意のｚ座標においてｘ，ｙ座標が等しい場合、その点をエッジとする。」

と言うのは、任意のＺ平面上のｘ＝ｙととなる点を検出するという意味でしょうか？
説明がわからないので、もう少し具体的に説明してもらえると答える方も
考えやすいと思います。

一般的に考えて、エッジ検出は触角などのセンサ類や、ＣＣＤ等を用いた
画像処理があると思いますが、触角を用いる方法は安価であるが、形状が
限定されると言うのがメリットでありデメリットでしょう。
汎用性を持たすなら、画像処理にすれば楽だと思います。

ただ、卒業研究なので実際での利用はさて置き、汎用性を持たすならば
書かれているように対象物をなぞるか、多くのセンサを付けて検出するとか、
触る＋ずらす等の動きをして摩擦係数の変化を検出する方法など考え
られると思います。

近くにいる友人や、院生の先輩の方が具体的なアドバイスが出ると思います
ので、自分の頭で考えた上で相談してみたらどうでしょうか。

お礼

早速答えてくださってありがとうございます。やっぱり触角を用いる以上汎用性を求めると実現が難しくなりますよね。「任意のｚ平面で台車が移動する前に検出したｘ，ｙ座標と同じ座標を検出した場合」という事を説明したかったのですが、僕の表現力の不足ですね、もう一度考えて質問します。