お城というと、日本やヨーロッパなどにある城郭(防塁の一典型としての城)のことを指すのでしょうか。この意味では朝鮮には、大きな城はほとんどありません。
ただし、例えば朝鮮出兵の際、首都の名が「漢城」であったように、中国式の朝鮮の城は確かにありました。この場合の城は、基本的に街を守る外壁と要所の砦からなっています。
といっても、あまり大規模ではなかったかも知れません。何と言っても当時の朝鮮は中国の属国で、反乱を警戒されていた身です(鉄砲を持たせてもらえなかった、という記録すら残っています)。
もっとも、#1の方の参考を見る限り、その後も同じ種類の城でも大した規模は望めなかったのだと思います。例えば↓の写真からは、ほとんどの人にとって乗り越えるのはそんなに難しくないようです。