段差を持ち上げる力の計算

質問

QNo.9676974の質問で質問内容が不鮮明で申し訳ありません
添付ファイルの追加・入れ替えができない為再質問いたします。
質問の絵を修正しています。力の向き70°の部分が前回の分は誤りでした。
よろしくお願いいたします。

φ200mm　300Kgの円柱の物体を
5mm高さの段差を乗り越えるためにどれだけの力が必要か計算したいです。
円柱に与える力は円柱に70°の角度から、軸を中心に60mm長さのアームで力を与えます
力の向きとアームの角度は90°です。
アームの支点は、横方向円柱の中心から右に22.2、縦方向円柱の着座位置から下に14.5
です。
よろしくお願いいたします。

回答No.1

lumiheart

本件は人力でアームを動かすんですか？
それともモータでアームを動かすんですか？

手動でのアーム計算事例は見つかりませんが
モータ駆動で比較的ゆっくり動かすなら（加速トルクは0.１G以下で無視）
コンベア駆動で斜度９度とほぼ同程度でしょうかねぇ
https://sentei.nissei-gtr.co.jp/calculation/conveyor/index.php
搬送速度 ：V=100mm/s
ワーク質量 ：M1 = 300kg/個
コンベア傾斜角度 ：θ = 9°

その他の条件は無視出来るほど小さな値　＜とりあえずエラーにならない「１」
と、言う条件での選定結果

選定減速比：1/60
出力軸負荷トルク：65.29 (N・m)
モータ軸換算負荷慣性モーメント：0.00062813(kg・m2)
モータ容量：AC200V3相0.2kW
製品型番：H2L22L60-WM02TNNEN

厳密には違うかも知れないが安全率を大き目にしても０．４ｋｗくらい
０．２ｋｗも０．４ｋｗも価格的に大差は無い

補足

ご回答ありがとうございます。
動かす方法は検討中です。

自分で調べていたところ下記例題を見つけました。
神奈川工科大学のページからの抜粋です。
リンク先、問題３が類似していると思います。
http://www.mech-kait.net/student/misawa/h16-2-ouriki/oh-1.pdf
力Fが水平方向ですが、今回斜め下から上にかかる力になると思います。

計算したいのはその力Fです。
よろしくお願いいたします。