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微細部品の供給組付け No.43877 No.4…
- 微細部品の供給組付けについて画像処理の手法を教えてください。
- 組付けには穴と挿入部品の重心と傾きが必要ですか？CCDはどのように使用するのでしょうか？
- 新しい挿入ガイド方式を使用する案が出されました。吸着ハンドとエアーオートハンドを組み合わせ、斜めに微細部品を穴に入れる方法です。斜めに入れることで面取り効果を利用します。カムの案もありましたが、この方式で書かれていたのでしょうか？
- 機械設計
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予算もネックになっているので、増設は前質問でのアドバイスの 小生のイメージは、 更にｽﾗｲﾄﾞ 此処で、ﾊﾟｰﾂ組付け ┌───── 成形品セットB ←────┐スカラで移載 │ │ ↓(ｼｰﾄもｾｯﾄ) (成形品段積み) │ 排出←熱溶着st スカラロボット 成形品セットA⇔穴抜きプレス ↑ (小ﾊﾟｰﾂ段積み) (大ﾊﾟｰﾂ段積み) │ │ │ └───── 成形品セットC(将来用) ←┘スカラで将来移載 将来更にｽﾗｲﾄﾞ 此処で、ﾊﾟｰﾂ組付け(将来用) かな？、スカラの拘束時間とハンドの構成は貴殿で更に要確認ですがね で考えれば、ロボット使用でも、一千万程度になる筈です。 一足飛びは、追いつきませんか？ 結局、No.43926 金型の入れ子の自動着脱 に関して、 でも記載しましたが、パートさんでやった方が安くつくと、社長さんは結論したのでしょう。 人でなく機械での品質安定性と、今後の仕事受注アピール用ツール分を差し引いてもかな？ 内容がややこしくなりそうなので、ある時期から、 画像方式、挿入ガイド方式、を個別にし、これを閉じた方が良いかもしれませんね。 ロボットは、スカラでなくて、IAI製等のＸＹＺ三軸直交ロボットをユニット購入か、 個別貴殿組み合わせ購入でも可でしょう。 そうすれば、回転軸制御も、制御ユニット増設で対応できるかもです。
> 今度の挿入ガイド方式は、もうロボットを使わず、吸着ハンドで吸着してエアーオートハンド > で前進させ、わざとセンター寄りに端位置をずらして一端を突き斜めに微細部品を穴に入れ、 > 吸着ハンドに設けたもう一端のガイドでセンター側に横に押し出し、そして上から押し込む。 > つまり、斜めに入ったことによる面取り効果を使う。 > こういう方式で入れる案が、今日の検討会で出されました。 > 以前の書き込みにカムの案が出ていましたが、 > こういう斜めに入れる方式で書かれていたのでしょうか？ 当に、その通りです。 挿入ガイドと記載していたので、その線に沿って記載しましたが、ロボットが使えるなら、 それを使用した方が楽ですよ。 そして、組付け時にパーツのカエリが挿入側になると、“斜めに入ったことによる面取り効果” なくなり、カエリの厚みで挿入不良になる恐れがあります。 (他の質問でのﾊﾟｯｷﾝに微細ｺﾞﾐや**ｶｽが付着して、ｼｰﾙ性が低下での漏れ原因と同形態不具合) 戻って、ロボットでのパーツ供給と成形品穴への仮セット(斜めパーツを入れる)する。 挿入ガイドでは、移動方向に対して円弧での左右は少しガタでパーツがかいてんしないと、 穴に確実に押し込めないスペックを、ロボットのハンド軸の回転方向をロック/フリー切り替え ができる仕様にすれば、挿入ガイドなしでも可能と考える。(その様な実績もあり) ロボットハンド軸に、アブソリュートタイプのサーボモータを取付け、セット時には、 サーボロック状態で使用し、回転方向にパーツが動く(成形品穴の淵に沿って、パーツが 倣う)時にはサーボロックをオフさせフリーにするすんぽうです。 パーツ上のロボットハンド軸設定には、ひと工夫(パーツが倣い易い、力のベクトルが生じ 易い)が必要ですがね。 もう一つ戻って、 固い紙で、成形穴とパーツをカッターで切ったら、一度に両方が精度良く作成できます。 それで、色々と斜めからパーツを成形穴に入れてみて、感触を得ると自然に “力のベクトルが生じ易い”ポイントやロボットハンド軸設定が理解できると考えます。 先ずは、やってみなはれ。 やはり、挿入ガイドによる倣いセットや、ロボットを使用しての倣いセットが復活となりましたね。 それと、水平方向の斜めにする機構は、“ボールジョイント”＆ミスミ等で検索すると、 基本的なパーツが見つかる筈です。 以上で、また、対話方式での詳細な詰めをしましょう。 画像も併行して、詰めましょうね、保健か後学のためかはさておいて。
お礼
ご回答ありがとうございます。 挿入ガイド無しで挿入は魅力的です。 まず、大きいプラスチックのモデルでやっていますが、 最初に斜めに入れるのは至難のわざです。 ワークの浮いた方が吸着ヘッドの下降を妨げるからです。
＞ネット検索して出てきたメーカ全部に見積もり依頼出して ＞それから検討すればよい話 全く経験の無い人にそれは無理でしょ。 確実なのは、実績のあるところに紹介してもらうこと 最初からスタッフも割りとまともな人が来てくれるだろうし。 すでに候補があるのなら、早く相談しましょう。
お礼
ご回答ありがとうございます。 紹介してもらうのは無理ですが、前に挙げた 弊社に実績のあるメーカーから選ぶつもりです。
＞画像処理で対応することに決定したのはいいですが、 ＞実のところ経験が全く無く、相談する人もいません。 だとしたら画像処理はメーカーなりコンサルに丸投げですよね 回答（3）さんの言うように、早めに画像処理をどうやるかを決定すべきです。 そして決まったら、ある意味負んぶに抱っこで開発することになります キーエンスなどに頼めば上流から下流までトータルで提案してくれます。 まあ予算が許せばですけどねｗ カメラの配置などの枝葉末節は画像処理の経験がない人がいくら考えても あまり意味は無いです。 それよりは同じような組立てを行なっている事業所を見学させてもらい どのくらいの規模で処理できるのか見当を付けておき ボッタくられないようにしておきましょう。
お礼
ご回答ありがとうございます。 そのための知識を少しでも入れたいために、 この投稿で情報を入れたく考えております。
＞画像処理で対応することに決定したのはいいですが、 ＞実のところ経験が全く無く、相談する人もいません。 それなら話は簡単 画像処理装置メーカ以外に相談しても時間の無駄です 画像処理装置メーカ数社の営業マンを呼びつけて見積もりを取りましょう まずそこから ＞穴と挿入部品の重心と傾きだけでいいのでしょうか？ 基本的にはその通りです ただ、安価な画像処理装置で正確なＸ－Ｙ座標に加えてΘ座標まで出力してくれるかな？ 穴のＸ－Ｙ－Θ座標と挿入部品のＸ－Ｙ－Θ座標を合わせればそれでオシマイでもある 難しいと言うかお金がかかるのはココ ＞ＣＣＤはロボットに付けるか、 これはやらないほうが良いでしょう ＣＣＤカメラは固定が原則、 動かすと座標計算が大変なことになる 穴計測カメラと、挿入部品計測カメラと２台にするほうがよろしかろう 恐らく１台のカメラで両方見ようとすると却って高くつくでしょう ＞スカラーロボットを高さで逃げるがいいか、 ＞ＣＣＤを横にスライドさせて逃げるがいいのか、 手順として最優先すべきは画像処理装置のメーカ及び形式を特定することです そんなことは後回しで可 Ａ社の製品では可能でもＢ社の製品では不可能かも知れません Ａ社の製品であったとしても廉価版では不可能かも知れません どこのメーカのどんな製品でも可能と言うわけではない 恐らく、ほとんどのメーカでは高額機種になるでしょう また、可能とは言っても初心者でも可能なプログラムなのか？ かなりのベテランでしか作れないプログラムなのかも？ それらはメーカの営業技術を呼びつけなければわからない 営業技術はタダでは出てこないけどね それがほぼ確定した段階でロボットメーカを呼びつけて 「○○社の画像処理装置の型番□□からの座標信号を入力できる機種を選定してください」 と、お願いする 恐らく、ほとんどのメーカのロボットで安価なタイプではその機能は無いでしょう 標準機能では出来ないけれどオプションで可能かも知れません ベテランでしかできない複雑なプログラムなのか？ 初心者でも可能な簡単なプログラムなのか？ やはりそれらも営業技術を呼びつけなければわかりません それらが確定してから ロボットとＣＣＤカメラの取り付け位置を設計することになります 取り付け位置を確定させてから画像処理装置を探してもねぇ ＞どういう選択が、トータルの信頼性が高くなるのでしょうか？ ネット検索して出てきたメーカ全部に見積もり依頼出して それから検討すればよい話 ２０数社くらいか？
お礼
ご回答ありがとうございます。 ＣＣＤ固定で考えたいと思いますが、低くつけると干渉があるため、 スカラーロボットを高さで逃げるがいいか、 ＣＣＤを横にスライドさせて逃げるがいいのか、 まずはこの点を非常に迷っております。 また、キーエンス、オムロンと言ったセンサー専門メーカーと、 ヤマハ、エプソンと言ったロボットメーカーかでも迷っております。 どういう選択が、トータルの信頼性が高くなるのでしょうか？ ご回答ありがとうございます。 そういう手順になるとは思いますが、 この精度レベルの製品を扱う場合の 一般論、常識として教えて頂きたく思います。
只、一言、画像処理でも、精度的に行き詰ったら、 カム倣い的ティーチングをスカラですると、結果は改善されると思う。 スカラのチャック軸は、ホールドと若干のムービングが切り替えできるタイプに。 これなら、“挿入ガイド”無しでのカム倣いとなるが、ハードルは高し。 段階を踏んだ、呼び水と考えて頂いても結構です。 今は成形品の穴とパーツが、隙間ばめに近い関係になっているが、 他の回答者さんの記載の如く、中間ばめやしまりばめの関係になった時、 上述が役に立つと思います。 では、検討を祈ります。 でも、貴社は職場の皆さんで検討するアットホームさが、強みの会社ですね。 まあ、パーツの表裏仕様で、カエリの方からの成形穴に組付けは組立時？が付くかも？ コンサルタントに丸投げしても、貴社お役様と最終チューニングをするのは貴殿です。 その時迷われたら、また投稿してください。 それにしても、色々記載したが丸投げかよ！、大した奴いや虎だね。 結果的に、そういうティーチングをするなら、画像なしでも行けたとなれば、 それもまた良い経験になりますから、頑張ってください。 追記、2016-03-19 23:16:11 のようになりそうなので、事前検討をしろってなったも同じかな？
お礼
ご回答ありがとうございます。 参考にさせて頂きます。 違う方の意見も聞きたいので、 ぜひお願いしたいと思います。
それは画像処理でどうとかという問題ではないと思います。 もともとケースと部品の精度の問題です。 とりあえず現状の部品精度でエンドユーザーのＯＫが出るか試しましょう。
お礼
ご回答ありがとうございます。 現状の部品部品で承認は下りております。 ただ、見た目の問題から、 極力隙間は少なくなる組付を求められてはいます。 ＞部品部品→部品精度 （訂正します）
お礼
ご回答ありがとうございます。 画像方式はメーカーと進めておりますので、 挿入ガイド方式で立ち上げ直したいと思います。