サーボモータ駆動・ラック&ピニオン構造のロボット…
サーボモータ駆動・ラック&ピニオン構造のロボット用ハンドの検討
6軸多関節の産業用ロボットでプリント基板(A4サイズmax)や基板に装着する
コネクタ(幅40?程)のハンドリングを検討していて、ハンドの設計に
関してご教授願いたく投稿いたしました。
要件は、ワークサイズ:40~300程度と広範囲の為
構造はラックをピニオンを対称に2コ配置した形でワークを挟み込む物にし
ワーク質量:数グラム~300g程度なのでサーボモータ駆動でトルク制御し
剛性感の無い基板をやんわりと数百グラムの把持力で掴むことを考えています。
詳細
ラックはモジュール1、φ10の丸ラック、ピニオンはP.C.D 12
サーボモータは50w、軸径φ8がどうも最少の様ですのでこれを使用
定格0.15Nm、3,000rpmです。
この条件で考えると、ラック速度はゆっくりでよく50?/s程度でよいと考えますが
?心配なのがモータ1回転当たりラックは37?も進むので、減速機なしで使う場合、モータは超低速回転ということになります。
このような使い方はありなのでしょうか。
?もう一つはトルク的に行けるかと思うのですが、慣性モーメント的には
NGとなってしまうことです。(選定ソフトで)
この件にお詳しい方いらっしゃいましたら、ご教授ねがいたくよろしくお願いいたします。
お礼
やはりそうなのですね。ご回答ありがとうございました。