平衡点とは？？matlabでのコマンド・・・ 状態方程式？
現在matlabを用いて制御系を設計している者ですが。model predictive control toolboxを用いてモデル予測制御を行おうと努力しているのですが、その例題のM-fileの途中に記述されている
[x0,u0,y0,dx0]=trim('model');
[A,B,C,D]=linmod('model',x0,u0);
sys=ss(A,B,C,D);
という部分がいまいちよくわかりません・・・。
実際に調べた所、非線形を平衡点付近で線形化し、それを状態方程式化している。みたいな感じだと思うんですが、例題のmodelを用いるとうまくまわることはまわるんですが、自分で設計した制御系のmodelを使って先程のコマンドを入力すると
「プロパティ/値の組み合わせは偶数でなければなりません。」
というエラーが起こってしまいます・・・。
自分の調べた所
trim・・・modelというシステムの初期状態x0に最も近い状態安定点
linmod・・・システムの連続空間モデル、または離散時間線形状態空間モデルを演算点のまわりで抽出
というかしこまった表現でしかわかりませんでした。
あのコマンドがいったい何を指しているのか、そして「プロパティ/値の組み合わせは偶数でなければなりません。」とはいったいどういうエラーなのか、もしわかる方がいましたら是非アドバイスお願いします。
