PI制御と位相進み補償について
(カテゴリ間違えて投稿してしまって、かつ以前に書き込んだものを消す方法が分からないので、他のところと重複してます。すいません。)
今演算ソフトを使ってDCモータの制御シミュレーションやってます。
ブロック線図とか書いて、PI制御と位相進み補償を適用しようと思ってます。
http://pict.or.tp/img/19503.png
DCモータの等価回路：画像(1)、(2)
(誘起電圧定数ke=トルク定数kt、モータの角速度ω(t))
から求めた入力電圧から角速度の伝達関数は、
Ω/V = kt/(LJs^2 + RJs + kt^2)
(ここで、R=5Ω、L=10mH、kt=1/π[V/(rad/sec)]、J=1×10^-4kgm^2)
になると思います。
画像(3)はPI制御を適用した図、画像(4)は(3)に位相進み補償を適用した図です。
(1)このとき、PI制御の比例ゲインKpと積分時定数Tiは、どのような値になるか教えていただきたいです・・・。
自分なりにやってみたら、Kp=0.5、Ti=0.005になりました。
この際、減衰係数ζ=0.8、固有角周波数ωn=318でした。
自分もよく分かってない状態ですが、固有角周波数はコレ大きいですか？
ちなみにそのときの位相余裕は51degくらいでした。
(2)あと、位相進み補償のパラメータ(K,T,α)はまったくよく分かりません…。
手順は調べたんですが、肝心のKとゲイン交差周波数の設定の仕方が分かりませんでした。
結局K=1にして他のパラメータを求めました。
この際、位相余裕が60degくらいにしようとして、59.3くらいでした。
(位相進み補償を入れなくても十分安定してますが、そういう課題なので・・・汗)
もし、これらが詳しく記されているサイト等があったら、そちらもお願いします・・・。
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