フィードバック制御における目標値との差分値の符合について。

質問

フィードバック制御における目標値との差分値の符合について。
現在FPGAを用いてフィードバック制御を試みています。
PI制御を考えております。
制御の本を読むと、最初に【目標値ー制御対象信号】を行い、
その差分に対してPIの係数をかけて…最後に目標値と出てきた差分を足して、最終出力とあります。
制御対象信号が目標値よりも小さい場合、差分出力はプラスとなり、最終出力は目標値よりも大きい値が出てきます。

逆に制御対象信号が目標値よりも大きい場合は最終出力は目標値よりも小さい値が出力され、目標値に対して振動し、収束します。

制御の本を見ると、オーバーシュート等せずlogのようなカーブを描いて収束する方法もあるとありましたが、上記の方法だと、目標値に対して振動してしまい、実現できません。

下記内容についてお伺いしたいです。
・振動して収束とlogのようなカーブで収束と両方できる制御方法はあるのでしょうか？
・Pの比例係数は負の値もとれるのでしょうか？

よろしくお願いします。

回答No.2

komaty · ベストアンサー

振動をさせずに制御を行いたいと考えていらっしゃるように思いましたので、
回答になっているか疑問ですが、助けになればと思い回答しました。
フィードバック一巡伝達を1/（T2s）に設定すれば、振動しない状態にできます。
例）
制御対象物の応答をK／(Tｓ＋１)とすれば、PIコントローラを(Tｓ＋１)／(K*T2s)に設定すると、
目標に対する応答は、１／(T2s+1)になり振動はしません。応答スピードはT2によって設定できます。

回答No.1

foobar

振動を抑制するには、微分項をいれたPID制御にするのが有効かと思います。
制御のパラメータを適切に選択すれば、振動なく目標値に落ち着く制御は実現可能です。