PID制御について

質問

現在大学で「ネットワークを介したDCモータの遠隔制御方に関する研究」の初歩段階の基礎知識を勉強しているのですが、DCモータの制御方法でPI制御を使います。そこでPI制御について調べまくっているのですが、なぜD制御を使わないのかが不明です。本には流量制御ではPI制御が普通であるが温度制御にはD制御が必要である。と書いてあり、その理由まで詳しく書いてある本が見つかりません。教授に聞くとそのくらい自分で調べろと怒られるので、どなたか教えて下さい。お願いします
自分の考えでは、D制御のメリットは応答性の向上であるが、DCモータはもともと応答性がいいので、D制御のデメリットを考えるとPI制御のみで遠隔制御したほうがいいのかなぁと思っています。ただの予想です。どなたかわかる方いましたらお願いします。

回答No.2

lumiheart

http://www.servotechno.co.jp/index02.html
Ｐ Ｍ Ａ シリーズにはＰＩだけです
ＬＰシリーズにはＰＩＤパラメータは有ります
何が違うか？
最大の違いは価格！それと速度安定性
ＤＣサーボとＡＣサーボの違いはあるが
必ずしも微分制御が不可能なのではない
安価に微分制御するのが不可能なのです
（コストパフォーマンスの問題）

圧力制御、流量制御これらに微分制御しないわけ↓
http://www.m-system.co.jp/mstoday/plan/mame/b_control/9809/index.html
http://www.m-system.co.jp/mstoday/plan/mame/b_control/9810/index.html
モータ速度制御に微分制御しない理由と
流量制御や圧力制御に微分制御しない理由は
必ずしも同じとは限らない

そもそもですが
>DCモータの遠隔制御
とは？具体的に何するの？

メカトロリンクでの例
http://www.m-system.co.jp/mstoday/plan/mame/b_network/0812/index.html
上位制御装置は下位ドライバに指令を出すだけ（オープンループ）
下位ドライバはＰＩＤ制御します

上位側ではトルクや速度、位置をモニタするだけで制御することはありません

遠隔制御方式には他にも色々ありますが原則的にＰＩＤの考え方は変わりません

例外
http://www.doctorblackjack.net/robot/
術者までトルクフィードバックするのが可能になるらしい
ただこれは、お金に糸目が無いから可能になるだけ
通常はお金にぶっとい糸目が付いてるから不可能に近い

補足

ＤＣモータの速度制御を遠隔操作で行って、その際の遅延時間やその歪みによる制御性能の低下を抑えるための送受信法（ジッタバッファなど）を検討する研究です。おそらくコストの問題ではないと思います。

回答No.1

RubiNeko

仕事でDCモーター制御を行っていますが、PID制御を行っています。
以前はPID制御の微分項は近似微分とする場合も有りましたが、PIDの高性能化により、PI制御のみで使う事は無くなりました。
教授の勉強した時代が古いか、新しい機器を使われていない気もします。
古い制御系では、微分制御を取り入れる事により無駄な動きをするデメリットも有りました。

軌道関数を求めラグランジュ法を取り入れモデリングして実験するとPID制御の優位性が解ります。

ロボットマニピュレータの場合は、 PD制御とし積分を使わず、産業用ロボットにれて用いています。

相手が教授の場合には、へりくだり考えを聞いた方が後々良いと思います。

補足

＞古い制御系では、微分制御を取り入れる事により無駄な動きをするデメリットも有りました。

の無駄な動きとはどのような動きなのですか？