PID制御におけるセンサ

質問

実際にPID制御をあるプラントに対して施したときに、I、Dの制御に必要な、状態量の積分量、微分量は、普通コントローラの中でもとの量から積分したり微分したりして数値計算で求めてるものなのでしょうか？それともそれを測定するセンサによって得られるものなのでしょうか？
要するに、たとえば位置を制御するためにPID制御を採用したとき、、って考えるとやっぱり計算でだしてるんですかね。（位置の積分量を計るセンサって意味わかんないし、速度センサって意外となさそう。。）

実際の現場で使用されているPIDコントローラがどうなっているのかが知りたいです。どなたか詳しい方、回答していただけると幸いです。

回答No.2

foobar · ベストアンサー

PIDコントローラでは、入力信号（正しくは、誤差信号かな）を制御機内部で微分、積分して微分量、積分量を求めています。
微分、積分した信号用のセンサを用意するわけではありません。
（微分、積分、比例（係数倍）は制御誤差（目標値-実際の値）に対して行いますので、それぞれにセンサを用意して、、というわけにもいきません。）

ただし、制御システムによっては、微分量や積分量に相当する信号を別途センサで検出して利用していることもあります。

お礼

ありがとうございます！ズバリ知りたかったことが完全にクリアーになりました！

回答No.1

fatbowler

PIDコントローラに限らず、デジタルっぽい物のほとんどは、中に小型の
コンピュータが組み込まれており、組み込み機器などと呼ばれます。
PIDコントローラの場合、センサの測定値をそのコンピュータに入力して、
積分、微分計算をしています。
ハードウェア（論理回路）、ソフトウェアどちらで計算しているかは
ちょっと知識がありませんが、FPGAをハードウェアに含めると、恐らく
両方のタイプがあるのではないかと思います。